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1 .第七章 机器人的视觉及其应用2 .第一节 概 述 每个人都能体会到,眼睛对人来说是多么重要。可以说人类从外界获得的信息,大多数都是由眼睛得到的。人类视觉细胞的数量大约在 数量级,是听觉细胞的3000多倍,是皮肤感觉细胞的100多倍。从这个角度来说,也可以看出视觉系统的重要性。至于视觉的应用范围,简直可以说是包罗万象。3 . 获取机器人周围世界的信息,人们为了从外界环境获取信息,一般是通过视觉、触觉、听觉等感觉器官来进行的,也就是说如果想要赋予机器人较为高级的智能,那么离开视觉系统是无法做到的。 4 .5 .对于智能机器人来说,视觉系统是必不可少的。从20世纪60年代开始,人们便着手研究机器人的视觉系统。一开始只能识别平面上的类似积木的物体。到了20世纪70年代,已经可以认识某些加工部件,也能认识室内的桌子、电话等物品了。当时的研究工作虽然进展很快,但无法应用于实际。这是因为视觉系统的信息量极大,处理这些信息的硬件系统十分庞大,花费的时间也很长。 6 .7 . 随着大规模集成技术的发展,计算机内存的体积不断缩小,价格急剧下降,速度不断提高,视觉系统也走向了实用化。进入20世纪80年
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