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机器人学导论第6 章 操作臂动力学第六章 操作臂动力学l 6.1 概述l 到目前为止，我们只研究了操作臂的运动学。我们已研究了静态位置、静态力和速度；但是从未考虑引起运动所需的力。在本章中，将考虑操作臂的运动学方程由驱动器施加的力矩或施加在操作臂上的外力是操作臂运动。l 与操作臂动力学有关的两个问题有待解决。第一个问题，已知一个轨迹点 ， 和l 期望求出期望的关节力矩矢量 。这个运动学公式对操作臂控制问题（第10 章）很有用。第二个问题是计算施加在一组关节力矩的情况下关节如何运动。也就是已知一个关节矢量 ，计算出操作臂运动的l ， 和 。这对操作臂的仿真很有用。6.2 刚体的加速度l 在任一瞬时对刚体的线速度和加速度进行求导，可分别得到线加速度和角加速度。即l 同速度一样，当微分的参考坐标系为世界坐标系U 时，可用下列符号表示刚体的速度，即：线加速度l 式(5-12) 即 描述了坐标系A 下的速度矢量 ，当坐标系A 的原点与坐标系B 的原点重合时，速度矢量可表示为l 左边描述的是矢量 随时间变化的情况。由于两个坐标系的原点重合，因此可以把式（6-5 ）改写成如下形式：l 对式（6-5
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