3.2 3.2 齐次变换及运算齐次变换及运算 结论：左乘和右乘原则：绝对运动变换矩阵左乘，即先做的在右边，后做的在左边。相对运动变换矩阵右乘，即先做的在左边，后做的在右边。3.2 3.2 齐次变换及运算齐次变换及运算例：已知坐标系B先绕坐标系A的z轴旋转90，再绕坐标系A的x轴旋转90，最后沿矢量P=3i-5j+9k平移得到，求：坐标系A与B之间的齐次坐标变换矩阵MAB。解：绝对运动，左乘原则。MAB=Trans(3,-5,9)Rot(x,90)Rot(z,90)如果上述运动为相对运动，则应用右乘原则。有：MAB=Rot(z,90)Rot(x,90)Trans(3,-5,9)第第3 3章章 机器人运动学机器人运动学3.1 3.1 刚体的位姿描述刚体的位姿描述3.2 3.2 机器人运动学方程机器人运动学方程3.3 3.3 运动方程的解运动方程的解3.4 3.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵3.2.1 Denavit-Hartenberg（D-H）描述法3.2 机器人运动学方程机器人运动学方程内容：坐标系系统的建立、杆件参数和运动变量的定义。3.2 机器人运动学方程机器人运动学
