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第三章 数字控制器的模拟化设计n3.1 引言n3.2 离散化方法 n3.3 PID数字控制器的设计n3.4 数字PID控制算法的改进 n3.5 PID数字控制器的参数整定n3.6 数字PID调节器的自寻最优控制2022/12/191张秦艳3.1 引言n数字控制器的定义 n数字控制器的两种设计方法：模拟化设计方法 直接设计法 2022/12/192张秦艳数字控制器n定义：计算机执行按某种算法编写的程序，实现对被控制对象的控制和调节。2022/12/193张秦艳模拟化设计方法n将系统看成是一个连续变化的模拟系统,用连续系统的理论来进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法（又称间接设计法）。R(s)+D(s)Gp(s)-C(s)2022/12/194张秦艳应用条件n当系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可以忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统。2022/12/195张秦艳设计步骤n根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器，n然后，按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制
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