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_Given by Leslie Lu,2013 6-1柔性机构柔性机构 优缺点 与与 介绍介绍【柔性机构】（1页）【柔性机构的优缺点】（2页）【柔性机构的关键技术】（15页）柔性机构概论的简单回顾柔性机构概论的简单回顾柔性机构的优缺点的介绍柔性机构的优缺点的介绍柔性机构的部分关键技术的介绍柔性机构的部分关键技术的介绍1简 要 回 顾定义：定义：利用材料的变形来传利用材料的变形来传递力或运动递力或运动起源与理起源与理论基础论基础优缺点：优缺点：免装配免装配轴漂轴漂柔性铰链：柔性铰链：形式、分类、形式、分类、性能指标性能指标应用领域：应用领域：机器人、机器人、MEMSMEMS等等关键技术：关键技术：设计、加工、设计、加工、驱动等驱动等典型实例：典型实例：蝴蝶铰链、蝴蝶铰链、RobotsRobots等等2优 缺 点优点柔性机构利用柔性铰链代替了刚性机构的传统的运动副，传统运运动副与构件数目副与构件数目大大减少，从而减少了机构的重量、加工、装配的时间和和费用用，同时也减少了机构中的间隙、摩擦、磨损、润滑等问题，提高了机构机构精度和可靠性精度和可靠性，也减少了维护的成本。2优 缺 点 缺点1.
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