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第五章第五章第五章第五章刚体的转动定律刚体的转动定律刚体的转动定律刚体的转动定律1刚体的定轴转动刚体的定轴转动一、力矩：一、力矩：同一刚体上有多个作用力时，合力矩是同一刚体上有多个作用力时，合力矩是各力矩的矢量和。各力矩的矢量和。二、描述转动的物理量二、描述转动的物理量角速度角速度角加速度角加速度法向加速度为法向加速度为切向加速度为切向加速度为(SI)单位：单位：rad/s 工程单位工程单位 rev/min(转转/分）分）2将刚体分为质量为将刚体分为质量为mi的质元的质元设：该质元所受的外力设：该质元所受的外力 Fi 该质元所受的内力该质元所受的内力 fi 该质元到转轴的位置矢量该质元到转轴的位置矢量ri 将力分解为切向与法向分量，将力分解为切向与法向分量，由牛顿第二定律可得由牛顿第二定律可得 Fi+fi=miai刚体的定轴转动定律：刚体的定轴转动定律：定轴转动时所有的质点有同样的角速度、角加速定轴转动时所有的质点有同样的角速度、角加速度度,2式对转动无作用，将式对转动无作用，将(1)式乘以式乘以ri Fin+fin=miain=miri （1）=miri2 (2)3riFi+rifi
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