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第九章第九章 平面机构的力分析平面机构的力分析9-1研究机构力分析的目的和方法研究机构力分析的目的和方法9-2构件惯性力的确定构件惯性力的确定9-3运动副中摩擦力的确定运动副中摩擦力的确定9-4不考虑摩擦力的机构力分析不考虑摩擦力的机构力分析9-5速度多边形杠杆法速度多边形杠杆法9-6考虑摩擦力的机构力分析考虑摩擦力的机构力分析Md作作用用在在机机械械构构件件上上的的力力常常见见到到的的有有：驱驱动动力力、阻阻力力、运运动动副副中中的的反反力、重力力、重力和和惯性力惯性力。PrGF惯惯NF摩摩G 9-1 机构力分析的目的和方法机构力分析的目的和方法一、作用于机构中力的分类一、作用于机构中力的分类按力对运动的影响分类按力对运动的影响分类（1 1）驱驱动动力力驱驱使使机机械械运运动动，力力作作用用线线与与构构件件运运动动速速度度方方向向夹夹角为锐角。与构件角速度方向一致的力矩称为角为锐角。与构件角速度方向一致的力矩称为驱动力矩驱动力矩。驱动功、输入功驱动功、输入功正值（正值（W0)。（2 2）阻阻力力阻阻碍碍机机械械运运动动，力力作作用用线线与与构构件件运运动动速速度度方方向向夹夹角角为钝
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