温馨提示:由于个人手机设置不同,如果发现不能下载,请复制以下地址【https://www.wenke99.com/d-15175828.html】到电脑端继续下载(重复下载不扣费)。
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。 2: 试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓。 3: 文件的所有权益归上传用户所有。 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。 5. 本站仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
本文(第七讲微分运动与雅克比矩阵课件.ppt)为本站会员(晟***)主动上传,文客久久仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知文客久久(发送邮件至hr@wenke99.com或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!
第第3 3章章 机器人运动学机器人运动学3.1 3.1 机器人的位姿描述机器人的位姿描述3.2 3.2 齐次变换及运算齐次变换及运算3.3 3.3 机器人运动学方程机器人运动学方程3.4 3.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵3.4.1 概 述 机器人的微分运动是研究机器人关节变量的微小变化与机器人手部位姿的微小变化之间的关系。机器人关节变量的微小变化d(即微分)除以时间的微小变化dt,就是机器人关节的速度:v=d/dt。因此,本小节研究与机器人速度相关的计算,包括:关节速度、杆件速度和手部速度,以及关节的速度与其手部在笛卡尔空间中的速度之间的关系。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.4 微分运动与雅克比矩阵微分运动与雅克比矩阵 两类问题:1、已知机器人各关节的速度时,求机器人手部在笛卡尔空间的速度。2、已知机器人手部在笛卡尔空间的速度时,求机器人各关节
Copyright © 2018-2021 Wenke99.com All rights reserved
工信部备案号:浙ICP备20026746号-2
公安局备案号:浙公网安备33038302330469号
本站为C2C交文档易平台,即用户上传的文档直接卖给下载用户,本站只是网络服务中间平台,所有原创文档下载所得归上传人所有,若您发现上传作品侵犯了您的权利,请立刻联系网站客服并提供证据,平台将在3个工作日内予以改正。