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3-5 3-5 稳定性分析稳定性分析35.1 稳定性概念及定义稳定性概念及定义q系统受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失后，又恢复到系统受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失后，又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。平衡状态，称系统是稳定的。q线性系统的稳定性由系统的结构和参数决定，与初始条线性系统的稳定性由系统的结构和参数决定，与初始条件及外作用无关。件及外作用无关。稳稳定定的的摆摆不不稳稳定定的的摆摆3.53.5线性系统的稳定性分析线性系统的稳定性分析q不论扰动引起的初始偏差有不论扰动引起的初始偏差有多大，扰动取消后，系统都能多大，扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态是够恢复到原有的平衡状态是大大范围稳定。范围稳定。大范围稳定大范围稳定q线性系统，小范围稳定线性系统，小范围稳定，必然必然大范围稳定。大范围稳定。小小范围稳定范围稳定q小扰动恢复到原平衡状态，小扰动恢复到原平衡状态，大扰动不能恢复到原平衡状大扰动不能恢复到原平衡状态，系统为态，系统为小范围稳定。小范围稳定。q扰动消失后，输出与原平衡扰动消失后，输出与原平衡状态间存在恒定的偏差或输出状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，系统处
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