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ORB-SLAM 2ORB-SLAM 2：用于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM系统1目录01 背景02 ORB-SLAM2主要贡献03 双目SLAM和RGB-D SLAM 发展状况及特点04 系统框架05实验结果对比2背景视觉SLAM仅仅通过一个单目相机就能够完成，然而深度信息无法从单目相机中观测到；由于不能从第一帧当中进行三角化，单目视觉SLAM系统的启动往往需要多视角或者滤波技术才能产生一个初始化的地图；单目SLAM可能会造成尺度漂移（scale drift）,以及在探索中执行纯旋转（pure rotations）的时候可能会失败。通过使用双目或者RGB-D相机将会解决这些问题，并且能够成为一种更加可靠的视觉SLAM的解决方案。3ORB-SLAM2主要贡献这是第一个基于单目，双目和RGB-D相机的开源SLAM方案，这个方案包括，闭环检测，重定位和地图重用；基于RGB-D结果表明，光束平差法（BA）比基于迭代最近点(ICP)或者光度和深度误差最小等最先进的方法更加精确。通过匹配远处和近处的双目点和单目观测，双目的实验结果比直接使用双目系统更加精确。针对无法建图的情况，提出了
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