沈阳航空工业学院2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用2-2 平面四杆机构的基本特征2-1 平面四杆机构的设计2-1 平面连杆机构的特点第二章 平面连杆机构及其设计特点：能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动运动副为低副：承载能力大；便于润滑,寿命长。几何形状简单便于加工，易获得高精度，成本低。缺点：设计复杂,只能近似实现给定的运动规律；运动副内有间隙，当构件数目较多或精度较低时，运动累积误差大。只用于速度较低的场合一、平面连杆机构 许多构件用低副（移动副、转动副）连接而成的平面机构2-1平面连杆机构特点一、铰连四杆机构2、铰链四杆机构的组成：作整周转动曲柄作往复摆动摇杆4机架1,3连架杆2连杆平面运动固定不动定轴转动整转副：二构件相对运动为整周转动。摆动副：二构件相对运动不为整周转动。2-1平面连杆机构特点1、如果所有低副均为回转副，这种平面四杆机构就称为铰链四杆机构2-1平面连杆机构特点3、铰链四杆机构的基本型铰链四杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构平行四边形机构逆平行四边形机构1.1.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构特征：在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆2-1平面连
