高等机构学高等机构学YSU燕山大学机械工程学院燕山大学机械工程学院n螺旋理论基础螺旋理论基础n基于螺旋理论的自由度分析原理基于螺旋理论的自由度分析原理n空间机构的位置分析空间机构的位置分析n运动影响系数原理运动影响系数原理n空间机构动力学空间机构动力学n基于约束螺旋理论的并联机构型综合基于约束螺旋理论的并联机构型综合n空间机构的奇异分析空间机构的奇异分析本门课程的主要本门课程的主要学习内容学习内容空间直线的螺旋表示空间直线的螺旋表示螺旋表示运动和作用力螺旋表示运动和作用力螺旋的相关性螺旋的相关性螺旋的相逆性螺旋的相逆性螺旋理论基础螺旋理论基础直线的矢量方程直线的矢量方程两个点：两个点：两点之间的距离或直线段的长度为两点之间的距离或直线段的长度为假设：假设：L、M、N是有向线段是有向线段S的方向数，而的方向数，而l、m、n是是S的方向余弦的方向余弦，且满足且满足则直线方程可写为：则直线方程可写为：或或S0 称为矢量称为矢量 S 对原点的线矩对原点的线矩直线的矢量方程直线的矢量方程可写为行列式的形式可写为行列式的形式展开，有展开，有其中其中P、Q、R为为直线的矢量方程直线的矢量方程若若S是
