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工业机器人应用技术模块二机器人的基础知识机器人的基本属于与图形符号1机器人的主要技术参数2机器人的举例分析3机器人的工作原理与应用技术4 本模块主要介绍机器人的基础知识，包括机器人的基本术语与各类图形符号，机器人的主要技术参数等，并介绍了几种实际产品的技术规格和机构简图。单元提要 学习完本模块的内容后，学生应熟练掌握机器人的基本术语和各类图形符号的含义；能够读懂并解释机器人技术规格书的内容，能够熟练绘制出机器人机构简图和各种机械结构的运动简图；掌握运动学和动力学的基本问题，理解机器人的位置与变量的关系，了解运动学、静力学和动力学的一般表示方法，能用上述所学解释机器人的位置、姿态和运动的关系。学习要求学习单元一机器人的基本术语与机器人的基本术语与图形符号图形符号一、机器人的基本术语 关节（joint）即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动连接，如图2-1所示。A、B两部件可以做互动连接。图图1-13 1-13 不同坐标结构的机器人不同坐标结构的机器人 1.关节关节 高副(higher pair)机构简称高副，指的是运动机构的两构件通
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