1、GPS基础知识 n 无线电导航定位方法 n 空间参考坐标系统 n 时间参考系统 n 卫星基本运动规律n 卫星星历Date 1无线电导航定位方法 n 圆周定位 n 双曲线定位 n 多普勒定位 Date 2圆周定位 Time of Arrival (ToA)方式 Date 3双曲线定位 Time Difference of Arrival (TDoA)方式 Date 4多普勒定位 非实时 TDoA方式 n 测定同一信号发射源不同间隔时段其信号的多普勒频移，从而确定发射源在各时段相对观察考的视向速度和视向位移，再利用发射源所给定多个（ 4个以上）的空间坐标，结合对应的视向位移解算出测站空间位置 (x
2、, y, z)。Date 5多普勒定位 非实时 TDoA方式 n 数学原理：一个动点 P到两个定点的距离差为 定值时，该动点 P则构成一个旋转双曲面，这两定点即为焦点。以多个时刻的卫星位置为定点，两两为焦点构成旋转双曲面，就可获得多个双曲面。 4个以上双曲面的交点即为测点位置。Date 6空间参考坐标系统 n 天球坐标系 n 地球坐标系 n WGS-84大地坐标系 Date 7n GPS卫星总是围绕地球质心旋转，与地球自转无关；n 观测站固定在地球表面，与自转有关。在全球定位系统中，为了确定用户接收机的位置， GPS卫星的瞬时位置通常应化算到统一的地球坐标系统。为何引入坐标系统？Date 8坐标系统的类型1.在空间固定的坐标系2.与地球体相固联的坐标系统一一对应n坐标系定义的三要素：u坐标原点的位置u三个坐标轴的指向u坐标轴长度单位（尺度）Date 9协议坐标系在 GPS定位中，坐标系的原点一般取地球的质心，而坐标轴的指向具有一定的选择性。为了使用上的方便和坐标系统的通用性，国际上都通过协议来确定某些全球性坐标系统的坐标轴指向。这种共同确认的坐标系，通常称为协议坐标系。协议天球坐标系协议地球坐标系Date 10
