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3.6小节机器人的杆件的速度3.6 机器人的杆件的速度基本思路：已知基座速度和各关节的相对速度，从基座速度开始，一步一步递推出末端执行器的速度。3.4.3、机器人的杆件的速度机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面介绍如何从 i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。如图所示，设已知 i杆件的速度为 i和vi， i+1杆件绕 Zi+1轴旋转的角速度为 。3.4.3、机器人的杆件的速度则：在 i+1坐标系中表示的 i+1杆件杆的角速度为：在 i+1坐标系中表示的 i+1坐标系原点的线速度为：在 i+1中表示的 i+1杆的角速度其中 是在 i中表示的指向 i+1原点的距离。3.4.3、机器人的杆件的速度例 1、一两杆关节机器人如图所示，计算以关节速度为函数的手尖处的速度。3.4.3、机器人的杆件的速度解： 1、建立坐标系，如图：2、求位姿矩阵：3.4.3、机器人的杆件的速度得：1杆在 1中表示的速度3.4.3、机器人的杆件的速度如果在基座坐标系中表示，仅需乘以 R03。则：3.4.3、机器人的杆件的速度例 2、试求例 1中两杆关节机器人的雅克比矩阵。解：由例 1知：则：及3.4.3、机器人的杆件的速度雅克比矩阵的行数等于笛卡尔空间自由度，列数等于机器人的关节数。同理，我们可以求相对基座坐标系的雅克比矩阵。 所以：10
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