1、先进 PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人 付冬梅自动化系第 1章 数字 PID控制o 1.1 PID控制原理o 1.2 连续系统的模拟 PID仿真o 1.3 数字 PID控制1.1 PID控制原理o 模拟 PID控制系统原理框图1.1 PID控制原理o PID是一种线性控制器，它根据给定值 rin(t)与实际输出值 yout(t)构成控制方案：o PID的控制规律为 :1.1 PID控制原理o PID控制器各校正环节的作用如下：比例环节： 成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节： 主要用于消除静差，提
2、高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节： 反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。1.2 连续系统的基本 PID仿真o 1.2.1 基本的 PID控制o 1.2.2 线性时变系统的 PID控制以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取 Kp 60， Ki 1， Kd 3，输入指令为其中， A 1.0， f 0.20Hz被控对象模型选定为：1.2 连续系统的基本 PID仿真o 连续系统 PID的 Simulink仿真程序1.2 连续系统的基本 PID仿真o 连续系统的模拟 PID控制正弦响应1.2 连续系统的基本 PID仿真1.3 数字 PID控制o 1.3.1 位置式 PID控制算法o 1.3.2 连续系统的数字 PID控制仿真o 1.3.3 离散系统的数字 PID控制仿真o 1.3.4 增量式 PID控制算法及仿真o 1.3.5 积分分离 PID控制算法及仿真o 1.3.6 抗积分饱和 PID控制算法及仿真o 1.3.7 梯形积分 PID控制算法o 1.3.8 变速积分 PID算法及仿真
