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第 3章 控制系统时域分析分析控制系统v第一步 建立模型 （包括微分方程与传递函数）v第二步 分析控制 系统 性能分析 线性系统性能的 方法包括v 时域法 根轨迹法 频域法1时域法（时间响应分析法）根据系统微分方程，以 拉氏变换 为数学工具，直接解出控制系统的 时间响应 ，然后根据 时间响应表达式 及 曲线 分析系统性能。时间响应系统在输入信号和一定初始条件下，其 输出 （响应）随时间变化的过程；或系统微分方程在一定初始条件下的 解 。2瞬态响应和稳态响应瞬态响应：系统从初始状态到稳定状态的响应过程。稳态响应： t 趋近于无穷大时系统的输出 。33.1 典型输入信号控制系统的性能评价指标分为动态性能指标和稳态性能指标。系统输出响应不仅与系统本身的结构和参数有关，还与外加输入信号的形式有关。为了对控制系统性能进行比较，一般在进行性能分析时，通常选择几种典型的输入信号。4单位阶跃函数5典型输入信号单位脉冲函数6单位斜坡函数 单位加速度函数7正弦函数8微分方程微分方程闭环传递函数闭环传递函数3.2 一阶系统的时域分析用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。93.2.1 一阶系统的数学模型2. 一阶系统的单位阶跃响应当系统的输入信号是单位阶跃函数时，系统的输出称为单位阶跃响应。10
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