1、ABB 工业机器人现场编程期中试卷班级_ 姓名_ 考号_ 分数_1、填空题（每空 1 分，共 30 分）1、赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为 ，赋值的对象是 或者是 。2、工业机器人在空间中运动主要有 、 、 和 四种方式。3、绝对位置运动指令使用六个内轴和外轴的 来定义机器人的目标位置数据。4、MoveJ p10，v1000，z50，tool1Wobj:=Wobj1;其中 p10 的含义是 、 v1000 的含义是 、z50 的含义是 tool1 的含义是 、Wobj1 的含义是 。5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是 、第二个点用于定义圆弧的 、第三
2、个点是圆弧的 。6、I/O 控制指令用于控制 I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行 的目的。7、FOR i FROM 1 TO 6 DO,Rounttine1;END FOR 此段程序的含义是 。8、WHILE num1num2 DO,num1:=num1-1;ENDWHILE 此段程序的含义是 。9、Velset 100、100。两个 100 分别代表的意义是 ， 。10、Accset 100、5000。其中 100 和 5000 分别代表的意义是 、 。11、功能指令 Offs 的作用是定义目标点在 X、Y、Z 方向的偏移。例如“p40”：=Offs（p30，150，230，300)是
3、指 p40 点相对于 p30 点在 X 方向偏移 ,在 Y 方向偏移 ,在 Z 方向上偏移 。12、示教器是进行机器人的 、 、 以及 手持装置。二、选择题（每题 2 分、共 20 分）1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式的是（ ）。A 单轴运动 B 线性运动 C 圆弧运动 D 重定位运动2、手动操作机器人的时候，机器人的速度与操纵杆的（ ）有关。A 幅度 B 大小 C 颜色 D 方向3、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（ ）。A MoveJ B MoveL C MoveC D MoveAbsJ4、机器人默认的 TCP 点的位置是在（ ）。A 法兰盘中心
4、 B 末端执行器中心 C 末端执行器尾部 D 以上说法都不正确5、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器到达指定的目标点位置，那么机器人转弯数据应该是（ )。A zone B fine C Z50 D Z16、程序数据的存储类型有三种，下列不属于程序数据存储类型的是（ ）。A 变量 B 常量 C 可变量 D 赋值量7、WaitTime4；其中 4 指的是（ ）。A 4s B 4min C 4h D 无意义8、编制程序时，程序模块的建立和例行程序的数量是根据（ ）确定的。A 任务的复杂性 B 工作对象的个数C 工作的环境 D 随意确定的9、编制程序示教点的时候，示教的点越多，路径越（ ）。A 不
5、准确 B 准确 C 与示教的点数无关10、程序数据 robtarget 指的是（ ）。A 机器人与外轴的速度数据 B 机器人与外轴的位置数据C 机器人轴角度数据 D 外轴位置数据三、判断题（每题 1 分，共 10 分）1、使能器按钮是工业机器人为保障操作人员人身安全而设置的（ ）。2、机器人备份的数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障（ ）。3、程序数据是指在程序模块和系统模块中设定的值和定义的一些环境数据（ ）。4、创建好的程序数据只能在同一模块中进行引用，而不能在其他模块中进行引用（ ）。5、可变量的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的
6、值（ ）。6、建立工具数据时，如果使用五点法，则会改变 tool0 的 x 方向（ ）。7、运动指令 MoveL 不一定走直线（ ）。8、机器人的加速度百分比最小是 20，小于 20 以 20 计算（ ）。9、MoveL P10,V1000,Z50,Tool0。通过此条指令可以指导机器人末端执行器，能够到达目标点位置（ ）。10、三个关键的程序数据分别是工具数据、工件坐标、有效载荷（ ）。四、简述题（每题 5 分，共 20 分）1、简述工具数据的建立过程和步骤。2、简述 WHILE TUER DO 在程序中的作用。3、简述数据存储类型为常量的数据特点。4、简述程序语句 Movel p20，v100，fine，tool1Wobj：=Wobj1；的含义。五、编程题（每题 20 分、共 20 分）1、任务描述:ABB 工业机器人处于合适的位置，现需要将 A 物料盘中的物料一一对应的搬运到 B 物料盘中，物料与物料左右、上下的距离均为 50mm。当机器人空闲时，在位置点 pHome 等待。（在编制程序之前已经建立了 board10 和数字输入信号 di1 以及数字输出信号 di0）。请根据要求编制程序。1 2 34 5 67 8 9A B
