FANUC伺服第四轴调试.doc

1、FANUC 第四轴安装调试控制器形式：FAUNC OIMC参数设定步骤：1 开第四轴参数：11 NO.8130=4 （总轴数控制） 由于新的 OIMC 控制器隐藏了 9000 号系统参数，第四轴系统参数已经开启，故只要开 8130，18IMB 还要开 9944.2=0 可能还要开启 NO.9943.3=11.2 开关机 轴画面会出现 B 轴2.设定伺服马达型式参数: NO.2020( a4/4000i=273，a8/3000i=277，a12/3000i=293，)3.设定伺服初始化参数:3.1 NO.1023=43.2 NO.2000#1 设 0注意 0i-MD 系统下：14476#0 设

2、1 1902#1 设 0修改系统里面电机的地址需要将 13112#1 修改后读取电机 ID3.3 开关机NC 自动设定伺服马达相关参数且伺服初始化参数 NO.2000#1 也自动设为1,( 相关伺服马达代码 ,参数参阅 FAUNC AC SERVO MOTOR a series PARAMETER MANUAL)4依次设定下表所列之参数参数 参数说明 设定值12#7 0:使用第四轴, 1: 不使用第四轴 01005#7 解除轴控制 11005#3 0 利用减速挡块进行参考点返回1 与减速挡块无关，根据参数 1005#7 来选择快速定1位到参考点或利用减速挡块进行参考点返回1006#1,#0 0

3、,0:第四轴为直线轴0,1:第四轴为旋转轴0,11006#5 0:正向原点复归1:负向原点复归01008#0 0:旋转轴的循环功能无效1:旋转轴的循环功能有效11008#1 0:按距目标较近的旋转方向1:按指令值符号指定的方向01008#2 0:每一转的移动量不取整1:每一转的移动量取整11010 CNC 控制轴数 伺服第四轴设 4 液压第四轴设 3 41020 第四轴名称(65 为 A,66 为 B) 661023 各轴伺服轴号码 41260 旋转轴每一转的移动量 3600001420 各轴快速进给速度(F100%) 40001421 各轴快速进给 F0 速度 4001422 所有轴最大切削

4、 100001423 各轴手动慢速进给率 3601424 各轴手动快速进给率 同参数 14201425 各轴原点复归减速度 3001430 各轴最大切削进给率 20001620 各轴快速进给线性或钟型加/减数时间常数(T1) 1501621 各轴快速进给钟型加/减数时间常数 (T2) 501622 各轴切削慢速进给加/减数时间常数 601624 各轴手动慢速进给加/减数时间常数 601816 参数计数器容量及检出倍率设定值 100011820 各轴 CMR 指令倍率 21821 各轴的参考计数器容量 依齿数比不同而设参考第四轴供应商资料1825 各轴位置回路增益 30001826 各轴定位宽度

5、 201827 各轴切削进给定位宽度 201828 各轴移动中位置偏差量极限值 30001829 各轴停止中位置偏差量极限值 5002021 各轴负载惯量比 2562022 各轴马达旋转方向（C.W:-111,C.C.W:111） -1112023 各轴速度回授脉冲数 81922024 各轴位置回授脉冲数 125002084 各轴混合齿数比分子(N) 参考第四轴供应商资料2085 各轴混合齿数比分子(M) 参考第四轴供应商资料1422 VB 系列设 5000,其余设 10000.以上参数设好后再设第四轴供应商提供的参数,1850.1851 可以不设,2020 按照实际马达规格而设,另外尽量按照

6、第四轴供应商提供的参数设.注!1.1821 设的不对可能造成关机后每次回原点都不准,具体设置如下: 1821=360*NO.2084(N)/NO.2085(M)*1000此画面中的功能位设为 1110003.参数 2001-2017 设的值与 X 轴一样4.正常情况下急停拉起来,第四轴七段数码管会显示 0,若为横杠,把1005#7 设 0 在试一下5.PLC 参数设定( 以 C103-00 为列)5.1 K0.1 设 1 第四轴必须先回原点才可程式启动5.2 K2.5 设 0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号K2.5 设 1 第四轴只使用加紧信号5.3 K6.0 设 0 第四轴电磁阀动作时为松

7、开或夹紧 0: 松开,1: 夹紧所有参数设好后,把手轮打到第四轴看 X3.3 是否为 1,X3.1 是否为 0, 不打到第四轴X3.1 是否为 1, X3.3 是否为 0,确认电磁阀动作油管是否冲油, 如果 X3.3 和 X3.1 刚好相反,换转接板 62,63 号线,再确认松开夹紧信号,用手轮摇第四轴,并在伺服调整画面下看(实际电流%)最大不要大于 70,如果在 100-200 之间甚至更大,把 K6.0 设 1, 对换转接板上面的 62,63 号线,摇手轮,再确认电流值,若还在 100 以上,要确认机械组装.伺服轴的一些查看参数3115.0=0 各轴当前位置显示各轴的伺服轴号1023 设-

8、1 使用主轴作为控制轴3115.0 设 1 各轴的当前位置显示 （0 进行 1 不进行）1800.1 设 1 不出现伺服报警1902.1 设 0如果伺服第四轴超程 1320 和 1321 都设为最大值第四轴参数设置说明2024 各轴位置回援派波数 125002804 各轴混合齿数比之分子2085 各轴混合齿数比之分母 备注1. 检查单位=0.001（度/pulse ）时候1.1 参考计数器容量设定方法是（参数 NO。1821）=360/（gear ratio）*10001.2 混合齿数比 F.FG(N/M)(参数 NO.2084/NO.2085)=计数参考容量/1000000举例齿数比=180

9、：1参考容量（1821）=（360/180 ）*1000=2000混合齿数比=2000/1000000=1/500 故 2084 设 1 2085 设 5002. 移动位置偏差量极限值（NO.1828）计算公式：E(位置偏差量)=F （参数 NO.1420 快速进给率）/G（参数 NO.1825 位置增益）参数 NO.1420 快速进给率(单位 MM/MIN)参数 NO.1825 位置增益(单位 0.01/SEC)设定值=E*1.5举例：F=4000(MM/MIN)=4000000( 微米/60sec)=66666（微米 /sec）G=3000（0.01/sec）=30（1/sec） E=F/

10、G=66666/30=2222设定值=222*1.5=33333. 手动曼殊进给率（参数 NO.1423）依规格设定举例：假如手动慢速进给率是 4M/MIN，则设定为 40004原点复归位置飘逸时，调整参数 N0.18505.第四轴驱动器已安装但是马达未接线时，将参数 NO.12#7=1，可以暂时解除第四轴（第四轴参数还在）而不产生报警，但是多轴一体时则无效6.第四轴驱动器未安装时，将参数 NO.9900 改为 3，可以暂时关闭第四轴 (第四轴参数被打开) 而不产生异警7.参数 NO.1430 当其中一轴有设定时其它轴也必须设定，否则执行 G01 时会显示异警NO.5111在以上设定完后注意一

11、些由生产厂商写入 plc 里面的一些 k 参数也要同时开启才能正常的使用第四轴这里用友佳为列将开启一下 k 参数刀臂 plcK9.7 0：NC 第四轴 1:潭兴油压第四轴5.1 K0.1 设 1 第四轴必须先回原点才可程式启动5.2 K2.5 设 0 第四轴分别使用加紧信号和放松信号K2.5 设 1 第四轴只使用加紧信号5.3 K6.0 设 0 第四轴电磁阀动作时为松开或夹紧 0: 松开,1: 夹紧斗笠式刀库K1.3 0 第四轴正向回原点 1 第四轴负向回原点K1.4 0 第四轴未在原点可以运行程序 1 地死在到原点才可以运行程序K1.5 0 第四轴在 jog 模式是只有俺+4 或-4 键松开

12、 1 第四轴在 jog 模式即为松开PLC 版本为（H205）K0.1/K2.5/K6.0/K8.6/K14.0（使用 1 度四轴时手动操作有效 住开启手轮第四周 机械上的参数 1851 和 1852 的调试方法电器安装位置OI-MATE 独立第 4 轴安装（斗笠）第 4 轴厂商：潭兴PLC 版本：A800-01说明：因 OI-MATE NC 最多只能控制 3 轴，因此加装之第 4 轴乃单独运行，只需要 NC 在程式中给出 M 代码，通过 PMC 启动单独第 4 轴，待单独第 4 轴完成动作后再给 PMC 一个信号，使 NC 中的程式继续进行。 （单独第 4 轴运行请参考厂家说明书，M 码为：M20）所需物料：厂家提供之动力线和信号线共 3 根，中间继电器 1 个。安装步骤：将单独第 4 轴马达和第 4 轴控制器连接（此线厂商提供图 ）将剩余 2 根线的 1 头接到第 4 轴控制器，另 1 头入电器箱，信号线接法如下： PMC 地址： 62 : X14.5 MC 01 : Y9.1转接版 ： MC01 0V 62 N24 MC 01 蓝红（外部启动 M） 灰红（工作完了） 粉红（P+24V ）K1/I90V 粉红黑 N（24G） 62 N24 中间继电器 K1/I9（三）动力线接到 L1 L2 L3 如图动力线接法（U V W） 到电器 箱到马达到电器 箱马达端接线