多旋翼飞行器原理.docx

1、四旋翼飞行器结构和原理1.结构形式 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1 所示。 2.工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 四旋翼飞行器的电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时，电机 2 和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。

2、在上图中，电机 1 和电机 3 作逆时针旋转，电机 2 和电机 4 作顺时针旋转，规定沿 x 轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z 轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1 的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机

3、2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼 1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3 的转速上升，机身便绕 y 轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 （3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2 和电机 4 的转速，保持电机 1 和电机 3 的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 （4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转

4、速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d 中，当电机 1 和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1 和旋翼 3 对机身的反扭矩大于旋翼 2 和旋翼 4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z 轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机 3 的转向相反。 （5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e 中，增加电机 3 转速，使拉力增大，相应减小电机 1 转速，使拉力减小，同时保持

5、其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b 的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c 中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。） （6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。 首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。【概述】1、diy 四轴需要准备

6、什么零件无刷电机（4 个）电子调速器（简称电调，4 个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4 个，需要 2 个正浆，2 个反浆）飞行控制板（常见有 KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v 航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4 个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连 1 一起），并接到电池的正负极上；电调 3 根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个 BEC 输出，用于输出 5v 的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v

7、 供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是 1 个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得 4 通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器 2 个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。飞控的用途？如果没

8、有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。什么是 x 模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。X 模式要难飞一点，但动作更灵活。+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。特别注意，x 模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有 kk 飞控板，所以只能讲 kk 飞控）。如果飞

9、控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。、选什么飞控好？个人意见初学的先来个 kk 飞控吧，最便宜，尝个鲜够用了。电调篇为什么需要电调？电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有 3a 左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将 11.1v 的电压变为 5v 为飞控板和遥控器供电。买多大的电调？电调都会标上多少 A，如 20a，40a 这个数字就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不

10、能超标使用。根据我简单测试，常见新西达 2212 加 1045 浆最大电机电流有可能达到了 5a，为了保险起见，建议这样配置用 30a 或 40a 电调（大家用 20a 电调的也多），说买大一点，以后还可以用到其他地方去。四轴专用电调是什么意思？因为四轴飞行要求，电调快速响应，而电调有快速响应和慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调。其实大多数常见电调是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。所以其实并没有什么专用一说。电调编程什么意思？首先要说明电调是有很多功能模式的，选择这个功能就是对电调编程。编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常是 3 通道），按说明书，在遥控器

11、上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦，但节约。另外，还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买），方法简单，无需接遥控器。为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，是通过电机发出来的。我开始就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音，以为坏了。无刷电机与螺旋桨篇电机分为有刷电机和无刷电机，不要买错了，无刷是四轴的主流。它力气大，耐用。电机的型号含义？经常看人说什么 2212 电机，2018 电机等等，到底是什么意思呢？这其实电机的

12、尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应 4 位这类数字，其中前面 2 位是电机转子的直径，后面 2 位是电机转子的高度。注意，不是外壳哦。简单来说，前面 2 位越大，电机越肥，后面 2 位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。 通常 2212 电机是最常见的配置了。什么是电机 kv 值？每个无刷电机都会标准多少 kv 值，这个 kv 是外加 1v 电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv 电机，外加 1v 电压，电机空转时每分钟转 1000 转，外加 2v电压，电机空转就 2000 转了。桨的型号含义？同电机类似，桨也有啥 1045,7040 这些 4 位数字，前面

13、2 位代表桨的直径（单位：英寸 1 英寸=254 毫米）后面 2 位是桨的角度。什么是正反桨，为什么需要它？四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。电机与螺旋桨的搭配这是非常复杂的问题，我自己也在研究当中，所以建议采用大家常见的配置吧，但原理这里可以阐述一下。螺旋桨越大，升力就越大，但对应需要更大的力量来驱动；螺旋桨转速越高，升力越大；电机的 kv 越小，转动力量就越大；综上所述，大螺旋桨就需要用低 kv

14、 电机，小螺旋桨就需要高 kv 电机（因为需要用转速来弥补升力不足）如果高 kv 带大桨，力量不够，那么就很困难，实际还是低俗运转，电机和电调很容易烧掉。如果低 kv 带小桨，完全没有问题，但升力不够，可能造成无法起飞。例如：常用 1000kv 电机，配 10 寸左右的桨。电池和充电器篇为什么要选锂电池？同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。电池的多少 mah 时什么意思？表示电池容量，如 1000mah 电池，如果以 1000ma 放电，可持续放电 1 小时。如果以 500mh 放电，可以持续放电 2 小时。电池后面的 2s，3s，4s 什么意思？代表锂电池的节数，锂电池 1 节标准电压为 3

15、.7v，那么 2s 电池，就是代表有2 个 3.7v 电池在里面，电压为 7.4v。电池后面多少 c 是什么意思？代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是 C 来表示的。如 1000mah 电池 标准为5c，那么用 5x1000mah，得出电池可以以 5000mh 的电流强度放电。这很重要，如果用低 c 的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。多少 c 快充是什么意思？这个与上面的 c 一样，只是将放电变成了充电，如 1000mah 电池，2c 快充，就代表可以用 2000ma 的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规

16、定参数充电，电池很容易损坏。怎么配电池？这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。容量越大，c 越高，s 越多，电池越重；基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了保证可玩时间，可选高容量，高 c，3s 以上电池。最低建议 1500mah，20c，3s。小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小 c，3s以下电池。（没玩过，不做建议）平衡充电什么意思如 3s 电池，内部是 3 个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法是分别对内部单节电池充电。

17、动力锂电都有 2 组线，1 组是输出线（2 根），1 组是单节锂电引出线（与 s 数有关），充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行平衡充电了。机架篇机架的轴长短有没有规定？理论上讲，只要 4 个螺旋桨不打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因为旋转产生的乱流互相影响，建议还是不要太近，否则影响效率。 这也是为什么四轴用 2 叶螺旋桨比用 3 叶螺旋桨多的原因之一（3 叶的还有个缺点，平衡不好做）【实战调试】安装好四轴以后是需要做一些准备工作的，这里以我用过的 kk 飞控为例Kk 飞控的连接飞控解锁飞控接上电不是马上可以起飞的，这是安全设计，所以需要解锁。（飞控设置略，很多攻略了）通上电，飞控板上的灯是不亮的，只有电调发出的滴滴声，将油门打到最低（注意油门方向，需要实现确定是设置的向上为最低，还是向下为最低），然后方向舵向右板到底，飞控板的灯就会亮，电调也不会再继续发声，说明准备好起飞了。螺旋桨的安装调试完毕，最后安装螺旋桨，安装好后，第一件事是拿手上，轻加油门，看看是否风都往下吹，电机的旋转是否是 正转和反转间隔的。如果剧烈抖动，并且升力很小，就应该是正反浆没有安装对。交换一下。 如果旋转方向不是间隔的，就需要将电调和电机的连接线 1 和 3，交换一下，进行旋转方向校正。次序为，先方向，后螺旋桨。