无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试.doc

1、1无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试目 录第一章 初步认识无人机的基本构成第二章 无人机的飞行原理第三章 飞行操作：模拟电动油动第四章 无人机的发动机第五章 无人机的系统组成第六章 无人机的组装2第七章 无人机的调试第一章 初步认识无人机的基本构成无人机最早出现于第二次世界大战时，直至近几年有厂商逐步把军用无人机技术转移至电子消费品的生产之上，制成定价较平、操作较易的无人机，始令无人机在消费者市场大热起来。今次 Lock Sir 便为大家讲解无人机的运作结构及飞行原理。一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和云台相机等 6 大构成部分。1. 飞行

2、器机架飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。2. 飞行控制系统飞行控制系统（Flight Control System ）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合 GPS及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。3. 推进系统无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内

3、设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。4. 遥控器这是指 Remote Controller 或 Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。5. 遥控信号接收器3主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。4 轴无人机起码要有4 条频道来传送信号，以便分别控制前后左右 4 组旋轴和马达。6. 云台相机目前无人机所用的航拍相机，除无人机厂商预设于飞行器上的相机外，有部分机型容许用户自行装配第三方相机，例如 GoPro Hero 4 运动相机或 Canon EOS 5D系列单眼相机，惟近年亦有厂商提倡采用

4、 M4 /3 无反单眼（如：Panasonic LUMIX GH4）作航拍用途。航拍相机主要透过云台（Gimbal）装设于飞行器之上。云台可说是整个航拍系统中最重要的部件，航拍视频的画面是否稳定，便全要看云台的表现如何。云台一般会内置有两组电机，分别负责云台的上下摆动和左右摇动，让架设在云台上的摄像机可维持旋转轴不变，令航拍画面不会因飞行器震动而晃动起来。第二章 无人机的飞行原理本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节 速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺公尺/秒 。加速度即速度的改变率，我们

5、常用的单位是公尺/秒/ 秒，如果加速度是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 4没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为 m 的物体的动量 (p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的 F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快

6、阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节 力的平衡 作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为 X、Y、Z 三个轴力的平衡及绕X、Y、Z 三个轴弯矩的平衡。轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力如图 1-1，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称 x

7、 及 y 方向当然还有一个 z 方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中，飞机等速直线飞行时 x 方向阻力与推力大小相同方向相反，故 x 方向合力为零，飞机速度不变，y 方向升力与重力大小相同方向相反，故 y 方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞行。5推 力 阻 力升 力 重 力圖 1-弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X 轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y 轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z 轴弯矩不平衡飞机会俯仰如图 1-2。X軸軸 軸(俯 仰 軸 )偏 航 軸 (滾 轉 軸 )圖 1-2第四节 伯努利定律 伯努利定律是空气动力最重要的公式，简单的说流体的速度越大，静压力越小，速度越小

8、，静压力越大，这里说的流体一般是指空气或水，在这里当然是指空气，设法使机翼上部空气流速较快，静压力则较小，机翼下部空气流速较慢，静压力较大，两边互相较力如图 1-3，于是机翼就被往上推去，然后飞机就飞起来，以前的理论认为两个相邻的空气质点同时由机翼的前端往后走，一个流经机翼的上缘，6另一个流经机翼的下缘，两个质点应在机翼的后端相会合如图 1-4，经过仔细的计算后发觉如依上述理论，上缘的流速不够大，机翼应该无法产生那幺大的升力，现在经风洞实验已证实，两个相邻空气的质点流经机翼上缘的质点会比流经机翼的下缘质点先到达后缘如图 1-5。 圖 1-3圖 4圖 1-5我曾经在杂志上看过某位作者说飞机产生升

9、力是因为机翼有攻角，当气流通过时机翼的上缘产生”真空”，于是机翼被真空吸上去如图 1-6，他的真空还真7听话，只把飞机往上吸，为什幺不会把机翼往后吸，把你吸的动都不能动，还有另一个常听到的错误理论有时叫做子弹理论，这理论认为空气的质点如同子弹一般打在机翼下缘，将动量传给机翼，这动量分成一个往上的分量于是产生升力，另一个分量往后于是产生阻力如图 1-7，可是克拉克 Y 翼及内凹翼在攻角零度时也有升力，而照这子弹理论该二种翼型没有攻角时只有上面”挨子弹”，应该产生向下的力才对啊，所以机翼不是风筝当然上缘也没有所谓真空。 升 力 的 錯 誤 理 論圖 1-6真 空升 力 的 錯 誤 理 論圖升力 阻

10、力伯努利定律在日常生活上也常常应用，最常见的可能是喷雾杀虫剂了如图 1-8 ，当压缩空气朝 A 点喷去，A 点附近的空气速度增大静压力减小，B 点的大气压力就把液体压到出口，刚好被压缩空气喷出成雾状，读者可以在家里用杯子跟吸管8来试验，压缩空气就靠你的肺了，表演时吸管不要成 90 度，倾斜一点点，以免空气直接吹进管内造成皮托管效应，效果会更好。 AB吹 氣圖 1-8第二章 飞行操作：模拟电动油动一、什么叫航空模型在国际航联制定的竞赛规则里明确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有发动机的，不能载人的航空器，就叫航空模型。其技术要求是：最大飞行重量同燃料在内为五千克；最大升力

11、面积一百五十平方分米；最大的翼载荷 100 克/平方分米；活塞式发动机最大工作容积 10 亳升。91、什么叫飞机模型一般认为不能飞行的，以某种飞机的实际尺寸按一定比例制作的模型叫飞机模型。2、什么叫模型飞机一般称能在空中飞行的模型为模型飞机，叫航空模型。二、模型飞机的组成模型飞机一般与载人的飞机一样，主要由机翼、尾翼、机身、起落架和发动机五部分组成。1、机翼是模型飞机在飞行时产生升力的装置，并能保持模型飞机飞行时的横侧安定。2、尾翼包括水平尾翼和垂直尾翼两部分。水平尾翼可保持模型飞机飞行时的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飞机飞行时的方向安定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飞机的升降，垂直尾翼上的方向

12、舵可控制模型飞机的飞行方向。3、机身将模型的各部分联结成一个整体的主干部分叫机身。同时机身内可以装载必要的控制机件，设备和燃料等。4、起落架供模型飞机起飞、着陆和停放的装置。前部一个起落架，后面两面三个起落架叫前三点式；前部两面三个起落架，后面一个起落架叫后三点式。5、发动机它是模型飞机产生飞行动力的装置。模型飞机常用的动装置有：橡筋束、活塞式发动机、喷气式发动机、电动机。三、航空模型技术常用术语1、翼展机翼（尾翼）左右翼尖间的直线距离。（穿过机身部分也计算在内）。2、机身全长模型飞机最前端到最末端的直线距离。103、重心模型飞机各部分重力的合力作用点称为重心。4、尾心臂由重心到水平尾翼前缘四

13、分之一弦长处的距离。5、翼型机翼或尾翼的横剖面形状。6、前缘翼型的最前端。7、后缘翼型的最后端。8、翼弦前后缘之间的连线。9、展弦比翼展与平均翼弦长度的比值。展弦比大说明机翼狭长。练习：飞行的要素与原则分析玩模型飞机和玩模型大脚车完全是两种不同的运动，模友们千万别想当然，买来了就上天，否则就只能看着飞机的残骸落泪了。在开展模型飞机运动前，最需要有一套合理、简单的教程来指导你学会为什么这么飞和怎么样飞，让你更快更安全的把爱机送上蓝天。开篇还是先把基础飞行练习的要素与原则强调一下，这与你能否成功的掌握飞行技能有直接的关系。第一：飞行练习的要素掌握飞行技巧，需要以掌握最基本的要素为基础，不断的练习，最终实现自己对飞机启动、助跑、起飞、航线和降落等环节的控制，达到这种境界，模型界称之为“单飞”。单飞的要素有以下几点：1、一架精心调整的遥控上单翼教练机（飞机的调整我们在专门的板块里详细说明）2、理解各种操纵对飞机控制的作用3、飞机起飞