1、所需工具材料： 1、一个 AVRusbasp 编程器 以及相应的烧写软件，推荐 progisp1.72 2、 AVR 的 USB 自编程软件 Flip，下载链接 http:/ java，选择小的那个，如果没有，选择大的那个含 jave 的进行下载 3、准备三个 hex 文件，分别是 Atmega2560 的 bootloader 文件、 32u2 的 bootloader文件和 32u2 的 ppm 程序文件 烧写过程基本概述：先给 Atmega2560 烧写 bootloader，然后给 Atmega32u2 烧写bootloader，最后给 32u2 写入 PPM 解码通讯程序 一、 烧写
2、 Atmega2560 的 bootloader： 1、 Atmega2560 的 SPI 接口在 APM 板靠近 USB 接口位置，为双排 6PIN 排针，如果你的usbasp 是 10PIN 接口，你还需要一根 10PIN 转 6PIN 的转接线。连接好下载线后打开progisp， select chip 选择 Atmega2560，然后 RD 一下 ID 识别字是否对应，没有错误的话继续下一步 2、 点击预写熔丝或者编程熔丝右边的数字框进行 Atmega2560 的熔丝位配置 3、 Atmega2560 的熔丝位如下配置：低 FF，高 D8，扩展 FD，配置好后点击写入执行熔丝位的写入，
3、写入完成后可以点击读出熔丝位验证熔丝位是否已经写入，写入成功即可关闭熔丝位配置界面 4、配置好熔丝位后点击“调入 flash” 载入 Atmega2560 的 bootloader 的 hex 文件，在主界面上勾选芯片擦除、编程 flash、校验 flash，然后点击自动开始写入 bootloader程序 ， 2560 写入时间较长，需耐心等待 5、烧写成功后会出现校验错误，这是因为 progisp 对于 2560 的 bootloader 校验功能不是很完善，校验不了，所以才会出现这样的校验错误。其实 bootloader 已经下载完毕了。这时候可以看到 B、 C 指示灯在闪烁。 二、 烧写
4、 Atmega32U2 的 bootloader Atmega32u2 的 SPI 接口在 APM 板的 GPS 插座位置附近，很多 APM 板子出厂的时候， 32U2 的 SPI 接口排针并没有焊上，如果没有的话你需要先把排针焊上。 Atmega32u2 的bootloader 烧写步骤参考上面的 Atmega2560 烧写步骤， 首 先选择芯片 32u2，然后配置熔丝位， Atmega32u2 的熔丝位为低 FF，高 D9，扩展 F4，最后调入 Arduino-usbdfu.hex文件执行烧写 三、写入 Atmega32u2 的 PPM 解码通讯程序 1、 mega2560 和 mega3
5、2U2 的 bootloader 都烧写完毕 后 ， 连接 APM 飞控板的 USB 口到电脑上，电脑提示发现新硬件 此驱动在 APM 固件的 ardupilotToolsArduPPMATMega32U2Drivers 目录下，如果没有的话请自行去 APM 的 wike 网站上下载一个固件。驱动装好后在设备管理器中会出现一个 ATMEL 的 DFU 设备 2、 驱动好后 打开 FLIP 软件， 点击红色箭头所指的图示或到主选单选择 Device-Select，也可以使用快捷键 Ctrl+S，选择 Atmega32U2，然后点击确定 。 3、 点击红色箭头所指的地方或到主选单选择 Settin
6、gs-Communications-USB，也可以使用快捷键 Ctrl+U ，然 后点击 Open 打开 USB。 4、 如果 以上 步骤都正确的 话， 你会看到 Signature bytes 信息 ，如下图所示 : 5、 现在我们点击红 色箭头所指的图示加载 HEX 或到主选单选择 File-Load HEX，也可以使用快捷键 Ctrl+L选择 事先准备好的 PPM 解码 hex 文件 。 需要注意的是， FLIP载入的 hex 文件不能放在中文目录下，否则会提示载入不成功 6、 现在 确认一下是否已经勾选了所有的 Operations Flow的选项， 如下图所示， 红色箭头所指的地方都要打勾 ，然后点击左下角的 RUN 执行写入 。 软件会弹出一个烧写进度条提示，正常的话很快，几秒钟就可以完成， 最后左下角提示 veripass 校验通过，整块板子的基本 bootloader 即刷写完成，重新插拔一次 USB，电脑发现新设备，装好APM 的 USB 驱动后就可以打开 Mission Planner 更新 APM 固件了
