折弯控制系统技术要求.DOC

1、 1 折弯控制实验系统 技术要求 序号 名称 描述 参数 数量 (1) 1kw 带刹车伺服 电机长度 小于等于 ： 178MM 轴径 小于等于 22MM 重量 小于等于 ： 7.6KG 电机惯量 小于等于 ： 24.1*10-4 kg*M2 伺服电机：高惯性 (高惯量 ) 电压规格： 200V 额定输出 大于等于 ： 1000W 额定转矩 (N m) 大于等于 ： 4.77 额定转速 (r/min) 大于等于 ： 2000 旋转编码器规格： 23bit 绝对式 /增量式系统 2 (2) RV 减速机 额定转矩（ Nm）： 412 额定输出转速（ rpm.）： 15 精度 高于等于 ： 1 弧分

2、 2 (3) 1.3kw不带刹车脉冲型绝对式编码器 电机长度 小于等于 ： 164MM 轴径 22MM 重量 小于等于 ： 5.7KG 电机惯量 小于等于 ： 9.16*10-4 kg*M2 伺服电机：高惯性 (中惯量 /低速大转矩 ), 电压规格： 200V 额定输出 大于等于 ： 1300W 额定转矩 (N m) 大于等于 ： 8.28 额定转速 (r/min)： 15 旋转编码器规格： 23bit 绝对式 /增量式系统 2 (4) 行星减速机 減速比： 10 軸型式：直軸 (附鍵 ) 背隙： P2：標準 背隙 連接板： P0401400706 / AD-W115-M130-6 額定輸出力

3、矩 大于等于 ： 230 Nm 額定輸入轉速： 4000 rpm 最大輸出力矩 大于等于 ： 414 Nm 最大輸入轉速 大于等于 ： 8000 rpm 重量 小于等于 7.8 kg 轉動慣量 小于等于 ： 2.57 kgcm2 额定输出扭矩（ N m） 大于等于 ： 45 减速比 大于等于 ： 10 精度 高于等于 :3 弧分 2 (5) 2kw 带刹车脉冲型绝对式编码器 电机长度 小于等于 ： 190MM 轴径 小于等于 35MM 重量 小于等于 ： 14.6KG 电机惯量 小于等于 ： 61*10-4 kg*M2 伺服电机：高惯性 (高惯量 ), 连接器型 电压规格： 200V 额定输出

4、： 2000W 额定转矩 (N m)： 9.55 额定转速 (r/min)： 2000 旋转编码器规格： 23bit 绝对式 /增量式系统 1 (6) 行星减速机 減速比： 10 軸型式：直軸 (附鍵 ) 背隙： P2：標準背隙 連接板： P0403500801 / AD-P140-M176-1 額定輸出力矩 大于等于 ： 450 Nm 額定輸入轉速 大于等于 ： 3000 rpm 最大輸出力矩 大于等于 ： 810 Nm 最大輸入轉速 大于等于 ： 6000 rpm 重量 小于等于 14.5 kg 轉動慣量 小于等于 7.03 kgcm2 额定输出扭矩（ N m） 大于等于 ： 120 减速

5、比 大于等于 ： 10 精度 高于等于 :3弧分 1 (7) 3kw 带刹车脉冲型绝对电机长度 小于等于 205MM 轴径 小于等于 35MM 伺服电机：高惯性 (高惯量 ), 连接器型 电压规格： 200V 1 2 式编码器 重量 小于等于 17.2KG 电机惯量 小于等于 90.7*10-4 kg*M2 额定输出 大于等于 ： 3000W 额定转矩 (N m) 大于等于 ： 14.3 额定转速 (r/min)： 2000 旋转编码器规格： 23bit 绝对式 /增量式系统 (8) 行星减速机 減速比： 20 軸型式：直軸 (附鍵 ) 背隙： P2：標準背隙 連接板： P0403500801

6、 / AD-P140-M176-1 額定輸出力矩： 1050 Nm 額定輸入轉速： 3000 rpm 最大輸出力矩： 1890 Nm 最大輸入轉速： 6000 rpm 重量 小于等于 33 kg 轉動慣量 小于等于 7.42 kgcm2 额定输出扭矩（ N m） 大于等于 ： 2035 减速比 大于等于 ： 20 精度 高于等于 :3弧分 1 (9) 涨紧套 最大容许扭矩（ N m） 大于等于 ： 731 1 (10) 最大容许扭矩（ N m） 大于等于 ： 1070 1 (11) 最大容许扭矩（ N m） 大于等于 ： 2570 1 (12) 外置电阻 30 欧 150w 耐压： AC2.5

7、KV-4KV/1MIN50HZ IP 等级 :IP33-IP54 额定温升： 375 3 (13) 20 欧 200w 1 (14) 10 欧 400w 1 (15) 滤波器 HT1-F3MB-15A（松下伺服专滤波器） 端接方式：螺栓 额定电流 大于等于 ： 15A 5 (16) 伺服线缆配件 大于等于 18 米成品拖链动力线 弯曲寿命 800 万次以上 5 (17) 大于等于 18 米成品拖链编码器线 5 (18) 大于等于 18 米成品拖链制动器线 5 (19) 电池电池盒 电压： 6V 不可充电一次性电池 5 (20) X2 插头 模块化连接器 5 (21) 机器人运动控制器 6 轴脉

8、冲控制，支持 eHMI 显示 供电电压： 220V，固高 1 (22) 机器人操作手持器 gLink 总线 触摸屏 + 按键 ，固高 1 (23) 机器人控制系统软件 测量分辨率 高于 0.001mm 外加内部集成专用 ARM 处理器 10KHz 的实时高速采样与数据传输 支持标准空间串联 6 关节机器人、 SCARA机器人 自定义模 型参数，便于系列化本体标定。 系统支持的机器人构型的 D-H 模型参数可以由客户设定 ， 固高 1 (24) 控制系统调试服务 固高厂家提供 1 (25) 直线导轨 外形尺寸 大于等 ： 55*70*109.4 径向间隙标记：轻预压 2 (26) 外形尺寸 大于

9、等于 ： 45*60*98 径向间隙标记：轻预压 1 3 (27) 气缸 SC100x1500 缸径 大于等于 ： 100mm 最大行程 大于等于 ： 1500mm 最大力矩 大于等于 ： 1Nm 最大负荷 大于等于 ： 1N 接管口径： 1mm 1 (28) 拖链 内径（ mm） 大于等于 ： 35*100 外径（ mm） 大于等于 ： 55*125 弯曲半径（ mm） 大于等于 ： 100 长度（ mm） 大于等于 ： 800 1 (29) 内径（ mm） 大于等于 ： 35*125 外径（ mm） 大于等于 ： 55*150 弯曲半径（ mm） 大于等于 ： 100 长度（ mm） 大于等于 ： 800 1 (30) 内径（ mm） 大于等于 ： 35*175 外径（ mm） 大于等于 ： 55*200 弯曲半径（ mm） 大于等于 ： 100 长度（ mm） 大于等于 ： 3500 1 应用以上器件，可方便搭建六轴机器人的模拟控制系统， 1.可方便 模拟 机器人的运行轨迹，在指定范围内作业； 2.对各部分机构独立操作； 3.为上下料机器人及时提供必要的操作指导及诊断信息； 4.具备多种控制模式，如自动，手动，停止，急停，故障诊断等。