1、（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车0.准备所需基本元器件1）.基本二驱车体一台。 （本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm 洞洞板、单片机卡槽、51 单片机、石英晶体、红色 LED、1K 电阻、10K 排阻各一个；2 个瓷片电容、排针40 个。3）.5x7cm 洞洞板、7805 稳压芯片、红色 LED、1K 电阻各一个；双孔接线柱三个、10u 电解电容 2 个、排针 12 个、9110 驱动芯片 2 个。4）.5x7cm 洞洞板、LM324 比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K 电阻 3 个、330 电阻三个、红色 3mmLED 三个。基本设计思路：1.基本车架（两个电机一
2、体轮子+一个万向轮）2.单片机主控模块3.电机驱动模块（内置 5V 电源输出）4.黑白线循迹模块5.设计识别路线算法一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm 洞洞板、单片机卡槽、51 单片机、石英晶体、红色 LED、1K 电阻、10K 排阻各一个；2 个瓷片电容、排针40 个。电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。 （如果你选用的是 STC98 系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位） 三、制作电机驱动模块材料：5x7cm 洞洞板、7805 稳压芯片、
3、红色 LED、1K 电阻各一个；双孔接线柱三个、10u 电解电容 2 个、排针 12 个、9110 驱动芯片 2 个。电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V 左右（615V 均可） ，而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。这里用了一个 7805 稳压芯片将+9V 电压稳出+5V 电压。+9V+9V这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考四、制作循迹模块材料：5x7cm 洞洞板、LM324 比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K 电阻 3 个、330 电阻三个、红色 3mmLED 三个。LM324 电压比较器工作原理：该芯片内部有四组
4、比较器，原理就是反相输入端 Vi与同相输入端 Vi+的电压进行比较，若 Vi+大于 Vi则比较器的输出端 OUT 输出高电平+5V；若 Vi+小于 Vi则比较器的输出端 OUT 输出低电平 0V；TCRT5000 红外对管工作原理：工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现黑白颜色识别。在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则
5、小车上的接收管接收不到信号。如图12 轨迹识别电路所示，发射管（1、2 端）与阻值为 330 欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为 47K 欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX 输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47K，TX 输出低电平。五、组装连接各模块供电分配：单片机主控模块 5V电机驱动模块 7V-12V黑白线循迹模块 5V电机驱动输入端分别接单片机的 P0.0、P0.1、P0.2、P0.3（这里建议大家把电机驱动输入端接到单片机的 P0 上，因为 P0 口我们外接有上拉电阻，其他 IO 口虽然集成上拉电阻但驱动能力
6、太弱，很不稳定。如果你把驱动输入端接到 P0 口仍不太受控，可以尝试将上拉电阻改为 1K 或更小的。 ）循迹模块输出端分别接单片机的 P1.0、P1.1、P1.2注：分别对应 右边的光电管输出端 （从循迹板对应的右边光电管信号输出端接至单片机 P1.0） 、左边的光电管输出端 （从循迹板对应的左边光电管信号输出端接至单片机 P1.1） 、前边的光电管输出端 （从循迹板对应的前边光电管信号输出端接至单片机 P1.2）六、各种路线分析七、小车运动状态设计八、简单的三路循迹算法设计源程序请到论坛智能车讨论区下载。该算法仅供参考， （软件需要配合硬件不同的接法）具体程序代码应由实际情况调试得出！源程序请到穿山乙工作室下载链接地址：http:/ 左电机P0.2 P0.3LA LB0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转右电机P0.0 P0.1RA RB0 0 不转0 1 前转1 0 后转1 1 不转单片机- 电机驱动模块- 小车P0.2 P0.3 P0.0 P0.10 1 0 1 前进1 0 1 0 后退1 0 0 1 左转弯0 1 1 0 右转弯
