1、2008 年 10 月 第 1 版ROBOGUIDE 使用手册 （弧焊部分基础篇）上海发那科机器人有限公司1目录目录 .1第一章 概述 .21.1. 软件安装 .21.2. 软件注册 .31.3. 新建 Workcell 的步骤 .41.3.1. 新建 .41.3.2. 添加附加轴的设置 .91.4. 添加焊枪，TCP 设置。 .151.5. Workcell 的存储目录 .181.6.鼠标操作 .19第二章 创建变位机 .213.1.利用自建数模创建.213.1.1快速简易方法 .213.1.2导入外部模型方法 .313.2.利用模型库创建 .413.2.1导入默认配置的模型库变位机 .41
2、3.2.2手动装配模型库变位机 .44第三章 创建机器人行走轴 .493.1. 行走轴利用模型库 .493.2. 行走轴自建数模 .56第四章 变位机协调功能 .624.1. 单轴变位机协调功能设置 .624.2. 单轴变位机协调功能示例 .71第五章 添加其他外围设备 .72第六章 仿真录像的制作 .75上海发那科机器人有限公司2第一章 概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为 V6.407269正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的 SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO 后再安装 WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有 30 天时间试
3、用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装 MultiRobot Arc Package。上海发那科机器人有限公司31.2. 软件注册注册方法：打开 WeldPRO 程序，点击 Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，注册后，有 200 天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。1.3. 新建 Workcell 的步骤将此区域的数据 Email 给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）上海发那科机器人有限公司41.3.1. 新建上海发那科机器人有限公司5在 Name 一栏输入文件名，文件名要以字
4、母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建” ；第二项“根据上次使用的配置新建” ；第三项“根据机器人备份文件来创建” ；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建” ；一般都选用第一项。上海发那科机器人有限公司6选择机器人的软件版本：V6.* 是针对 R-J3iB 控制器，V7.*是应用在 R-30iA 控制器的。现在销售的机器人都是 R-30iA 控制器。选择机器人的应用软件：选用 ArcTool ( H541 ) 上海发那科机器人有限公司7选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。然后选择 Group2 7 的设备：该实例中选了两个 Positioners（变位机） ，
5、如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。选好变位机型号点击箭头上海发那科机器人有限公司8根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC 二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual
6、Arm 中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig 中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能单组控制不选 J601上海发那科机器人有限公司9浏览刚才设置的参数，点击 Finish 完成。1.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail） ，在 workcell 的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。提示输入 FSSB 光缆的编号，总轴数少于 16 的情况下，一般是 1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去
