51单片机控制四相步进电机(详细).doc

1、51 单片机控制四相步进电机作者：易劲松 QQ：371719025 Email:接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个 EPSON 的 UMX-1 型步进电机，此步进电机为双极性四相，接线共有六根，外形如下图所示：拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将 5 伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用 5 伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现

2、每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为 360/(45)18 度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图：制作的实物图如下：C51 程序代码为：代码一#include static unsigned int count;static unsigned int endcount;void delay();void main(v

3、oid) count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU 中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18; /设定时每隔 1ms 中断一次 TR0 = 1; /开始计数startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();goto s

4、tartrun; /定时器 0 中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFC; TL0=0x18; /设定时每隔 1ms 中断一次count+;void delay()endcount=2;count=0;dowhile(count static unsigned int count;static int step_index;void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel);void main(void) count = 0;step_in

5、dex = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU 中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; /设定时每隔 0.5ms 中断一次 TR0 = 1; /开始计数dogorun(1,60);while(1); /定时器 0 中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE; TL0=0x0C; /设定时每隔 0.5ms 中断一次count+;void delay(un

6、signed int endcount)count=0;dowhile(count7)step_index=0;elsestep_index-;if (step_index static unsigned int count; /计数static int step_index; /步进索引数，值为 07static bit turn; /步进电机转动方向static bit stop_flag; /步进电机停止标志static int speedlevel; /步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快static int spcount; /步进电机转速参数计数void del

7、ay(unsigned int endcount); /延时函数，延时为 endcount*0.5毫秒void gorun(); /步进电机控制步进函数void main(void) count = 0;step_index = 0;spcount = 0;stop_flag = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1; /允许 CPU 中断 TMOD = 0x11; /设定时器 0 和 1 为 16 位模式 1 ET0 = 1; /定时器 0 中断允许 TH0 = 0xFE;TL0 = 0x0C; /设定时每隔 0.5ms 中断一次TR0 =

8、 1; /开始计数turn = 0;speedlevel = 2;delay(10000);speedlevel = 1;dospeedlevel = 2;delay(10000);speedlevel = 1;delay(10000);stop_flag=1;delay(10000);stop_flag=0;while(1); /定时器 0 中断处理 void timeint(void) interrupt 1 TH0=0xFE;TL0=0x0C; /设定时每隔 0.5ms 中断一次count+;spcount-;if(spcount=0)spcount = speedlevel;gorun();void delay(unsigned int endcount)count=0;dowhile(countendcount);void gorun()if (stop_flag=1)P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;return;switch(step_index)case 0: /0