Arduino舵机控制器舵机控制板USC.doc

1、舵机控制器快速测试1. 将 mini USB 数据线连接电脑和舵机控制板，连接之后靠近 USB 的一个绿色 LED 会亮，表示芯片供电正常。2. 按照 http:/ 最后的驱动安装说明把驱动安装好，驱动安装好之后会在电脑上虚拟一个 COM 口，可以在设备管理器的COM 端口里面查看具体的 COM 端口号。3.下载最新的舵机控制器电脑端的软件，下载地址为 http:/ 在电脑上打开软件，如果是 Win7 用户请以管理员方式运行软件，选择正确的 COM 端口号，USB 连接的时候波特率可以任意选择，无线连接的时候根据无线模块的波特率而定，点击“打开” ，正常打开之后，按钮左边会一直闪烁“Onlin

2、e” ，表示已经联机了。5. 给舵机接上电源，在不清楚舵机实际参数的情况下，建议使用 5V 给舵机供电，连接方式：将电源的正极接到 VS 处，负极接到 GND 处，连接正常之后，靠近接线端的一个绿色的灯会亮起来，表示电源连接正常。6. 将舵机插在舵机控制板上，注意正负极（舵机中间红色的是正极，褐色的是负极，橘黄色的是信号线） ，然后在电脑上操作软件，拖到对应的舵机面板里面的滑条，这个时候如果舵机跟着滑条的移动而旋转，则表示舵机控制器完全没问题了，可以放心使用了。Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)一、简介采用 32 位高速 CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳

3、定。自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000 自动识别） 。 备注： USB 可以给芯片供电，USB 口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入 USB。 由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下： 假如电源是 12V 的电压，可以把这个电源分开成两组（2 线分成 4线） ，其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置） 。舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，

4、芯片电源可以通过USB 由电脑供电，舵机电源不能使用 USB 供电，因为舵机是大功率器件，如果使用 USB 供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。 芯片电源如果不采用 USB 供电，则可以通过下图中的 VSS 供电，此时输入电压必须在 6.5V12V 之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的 VS 输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的 TR213 金属舵机是 4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。 为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#P. Trn=舵机号，

5、范围 1-32（十进制数）=脉冲宽度（舵机位置） ，范围 5002500。单位 us（微秒）=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999） 。rn = 十六进制数 0x0d，0x0a（回车符） ，指令结束符。例如： #8P600T1000rn移动 8 号舵机到脉宽 600us，使用时间为 1000 毫秒#11P2000#30P2500T1500rn移动 11 号舵机到脉宽 2000us，移动 30 号舵机到脉宽 2500us，使用的时间为1500 毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11 号舵机和 30号舵机同时到达指定位置。2、执行动作组指令格式：#G#G

6、 Crn=动作组编号，范围 1-n（十进制数，n 为实际最大编号）=循环次数，范围 1999（十进制数） 。例如： #1GC99rn执行第一个动作组，循环执行 99 次。#1G#2G#4G#2GC1rn顺序执行第一个、第二个、第四个、第二个动作组，循环执行 1 次（动作组可以重复，比如这里的#2G 有两个） 。执行完会返回 AGF，以此作为执行完的标志。3、脱机运行命令格式：#ENABLE#G#Crn例如： #ENABLE#1GC5rn 舵机控制器上电将执行第一个动作组循环执行 5 次。#DISABLErn 禁用脱机运行。4、读取 2 路模拟电压值例如： #AD1rn 读取 AD1 端口的电压

7、#AD2rn 读取 AD2 端口的电压返回 10 进制数的字符串形式（精度 12bit0V3.3V） 返回数据范围是 0000-4095三、舵机控制软件使用说明a、端口设置打开连到舵机控制器相应的串口号，以及设置好波特率。 此过程会校验用户是否是使用我们公司的控制器！b、面板（每个面板对应一路舵机）拖动面板里的滑竿，如果舵机控制器和电脑连接正确的话控制器上的 LED灯就会闪烁（USB 连接的时候不会闪烁），舵机也将跟随滑竿动作。c、面板设置单击左上角的“面板设置” -面板编辑模式。在此模式下，可以拖动 32 个面板的位置，点击按钮可以隐藏&显示对应面板。单击“X”后将会自动保存面板的位置和显示

8、隐藏信息。d、编辑和测试动作首先拖动每个舵机对应的滑条来调整舵机的状态，调节好之后，点击软件右下方的“添加”，此时软件下方会形成一条命令，可以形象的称这条命令为当前所有舵机的一个状态，一条命令对应一个状态，那么一系列的命令就是一系列的状态，一系列的状态就是机器人的一个动作了，类似在制作动画。可以继续按照以上步骤添加其他一系列命令。一系列命令调试添加好之后，可以点击软件右侧的“运行”来观察舵机或者机器人的动作是否正确。运行期间，代码显示窗的代码将一条条往下执行，执行完一遍后停止。点击“循环运行” ，代码显示窗的命令将循环执行，直到点击结束，才停止运行。e、脱机工作控制器是以动作组的方式来管理动作

9、数据，单击控制软件上的下载按钮，代码显示窗口的代码将下载到舵机控制器中，每下载一次舵机控制器中的动作组将加 1。当动作组下载完后可以通过“读取动作组”来查看控制器中有几个动作组，通过下拉列表选择用户想要执行的那个动作组，默认执行次数为 1，用户可以修改这个执行次数，然后点击“执行” ，这样舵机控制器就会马上执行用户设定的动作组。 当点击“启用”时，舵机控制器每次上电之后将会自动执行设定的动作组（这就是通常所说的脱机运行） 。 当点击 “禁用”时，脱机运行失效。 “读取动作组数” ，此命令是读取保存在 Flash 中的动作组的数量。f、机器人类型软件默认设有“TOROBOT” 、 “六足机器人”

10、 、 “19 DOF 人形” 、 “17 DOF 人形”、 “两足机器人” 、 “四足机器人” 、 “机械臂”七种类型，可方便的切换。选中某种类型之后，点击“面板设置”可进行对应类型的面板设置，点击“X”退出编辑模式并保存。g、面板复位复位命令是恢复默认面板设置，显示 32 个面板，均匀分布。h、All=XXXAll=XXX 命令是将所有面板中的滑竿拖到 XXX。i、 擦除 Flash请慎用此命令！此命令用来擦除保存在 Flash 中的所有数据，包括所有动作组。执行此命令之后，需要等待十几秒钟的时间（建议此过程不要对软件和控制器进行相关操作），当软件提示“擦除完成”时，表示擦除成功。如果中途舵

11、机控制器掉电，那么擦除会被中断，此时擦除是未完成的，但是整个Flash 会有部分是被擦除的，所有如果出现这种意外，建议您再执行此命令，直到提示“擦除完成”。j、动作组高级设置“高级”设置是对动作组的执行和动作组脱机运行的一种更高级的设置方式，需要人工手动输入要执行的命令来实现。 点击脱机工作里面的“高级”进入高级设置界面在输入命令之前建议先点击“读取动作组”来获取舵机控制器当前最大的动作组编号，因为用户输入的动作组编号不能大于实际最大值时，如果出现错误，软件会有相关提示。 命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能输入数字、大写字母“G”和“C”、以及字符“#”，不能输入其它，字符最后

12、不要添加回车和换行，原因是程序会自动添加，动作组可以重复。 此命令是连续执行第一个、第二个、第一个动作组，循环执行 8 次。 命令输入完毕之后，用户可以点击“执行”，来观察效果。（执行是立刻执行输入框中的命令） 用户也可以点击“启用”，来脱机运行该命令。（启用是上电自动执行）。 “禁用”是禁用脱机运行的命令，也就是删除上次被脱机运行的命令。 备注：如果用户输入脱机运行的命令需要执行很长的时间，如#1G#2GC999，理论上这个命令没有任何错误，但是它需要执行 999 次，时间很长很长，用户可以把 S1 脚接地，然后给舵机控制器重新上电，这样上次输入的脱机运行的命令就会被禁用。k、使用遥控器遥控

13、器是控制舵机控制板中的动作组的，在使用遥控器之前，必须确认遥控器中的四个按钮是否已经设置好各自对应的动作组，也就是说要实现设定每一个按钮需要执行的动作组，并且要开启遥控器的功能。l、导入导出导出是将命令编辑区内的命令导出到计算机上，“导出完整值”就是将舵机的脉宽以完整值得形式导出，“导出相对值”就是将舵机的脉宽相对于初始位置的值的形式导出，导入的功能是相反的。m、自动检测升级舵机控制器的控制软件会在每次打开程序之后的 5s 自动检测升级，从而保证用户现在使用的是最新的软件，我们会不定期的修复一些 bug，同时增加一些更人性化的功能。 m、软件卸载舵机控制器的控制软件会在计算机上注册表的相关目录

14、下创建相关键值来保持软件的一些数据，如果用户不再使用此软件，可以在软件右上方点击“设置”，然后点击“卸载”，此操作会删除保存在用户计算机注册表中的所有数据，如面板排列、COM 口相关设置、语言等，请谨慎操作。四、驱动安装驱动下载： http:/ USC_driver.exe ，点击下一步即可自动安装驱动。驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“仍然继续”。FAQ为什么我使用你们的上位机软件可以控制舵机，但是自己编写上位机软件和使用单片机控制的时候发送 #1P1500T100rn ，舵机却没有任何反应？导致这种现象的原因是你没

15、有仔细阅读和理解说明书的内容。 首先所有的控制命令都是通过串口以字符串的形式发生出去的，每一条命令都有 rn 作为命令结束符， rn 是两个字符， r 是回车符， n 是换行符，回车的十六进制数是 0x0d ，换行的十六进制是 0x0a ，有些编译器会把 rn 以回车符和换行符编译进去，这样自然就不会出现问题，但是有些编译器则不能，这要看相关函数的具体内容。 出现这样的情况，你要仔细检查一下你的发送函数是将 rn 当成 “rn“ 字符串了，还是当成回车符和换行符了，在使用单片机发送命令的时候，出现以上问题 99%是发送函数是将 rn 当成 “rn“ 字符串了，这说明你现在使用的发送函数不能将r

16、n 自动转换成回车和换行，这个时候你可以自己修改函数，最简单的方法是你把 #1P1500T100rn 拆成 #1P1500T100 和 rn ， #1P1500T100 以正常的字符串发送出去，而 rn 则使用十六进制数发送出去（发送 0x0d 和 0x0a)。如果你使用其他软件或者其他程序或者单片机发送#1P1500T100rn 命令给舵机控制板，舵机没任何反应，这个时候你可以使用串口调试助手或者串口监控软件，监控你发出来的数据的十六进制数，如果是 0x20 0x23 0x31 0x50 0x31 0x35 0x30 0x30 0x54 0x31 0x30 0x30 0x0D 0x0A，那么

17、就可以了，出现问题的原因是最后的 0x0D 0x0A，最后一定要是 0x0D 0x0A 才行。Chr(13)表示回车，Chr(10)换行。所以自己编写上位机软件的时候要在后面同时加上这两个字符来表示回车和换行，例如#1P1500T100+Chr(13)+Chr(10)。名词解释：什么是动作组舵机控制板的动作组，是我们自己独立自主最先研发出来的，功能就是用PC 端的软件将已经调好的一连串姿态打包成一个动作组，然后下载到舵机控制板中，下载成功之后，会形成一个编号，比如编号 1，如果你想执行这个动作组，只要发送#1GC1rn 即可（C1 表示循环 1 次）。名词解释：什么叫脱机脱机就是脱离电脑、单片机，只要一个舵机控制板接上电源就可以控制 32个舵机同时运动。名词解释：脱机是怎样运作的脱机运行必须要事先设置好。在电脑上打开 PC 端软件，选择要脱机执行的动作组，然后选择执行次数，然后点击“启用”，最后软件会提示设置成功，这个时候，你可以让舵机控制板复位（可以拔掉芯片的电源，然后重新插上），现象出来了吧！名词解释：32 位 CPU很多传统的舵机控制板是使用廉价的 8 位 CPU，如 AVR、51 单片机，8 位的CPU 速度和性能远远落后于 32 位的 CPU 好几倍。