Missionplanner中用户可调节的标准APM参数.DOC

1、 1 Mission planner 中用户可调节的标准 APM 参数 注意！这些参数中的一些也可在 Mission Planner 的其他专用部分中进行设置 APM Mission Planner（标准参数） 参数 _功能 _影响 参数 _名称 参数 _说明 Arming check（解锁检查） (ARMING_CHECK) 允许启用戒禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。 Acro Axis（特技轴） （ AXIS_ENABLE） 用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（ Enabled = 保持当前角度）。默认（ Default） = 启用。 Batt

2、ery Current Sensing Pin（电池电流传感引脚） (BATT_CURR_PIN) 设参数为 0 13，启用电池电流传感引脚对应 APM 板的 A0 A13。 默认 = A2。 Battery Monitoring（电池监控） (BATT_MONITOR) 启用 /禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。 Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚） (BATT_VOLT_PIN) 设参数置为 0 13，启用电池电压传感引脚，对应 APM 板的 A0 A13。 默认 = A1。 Camera shutter (trigger type)（照相机快门

3、 （触发式） (CAM_TRIGG_TYPE) 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。 通道 7 选项 (CH7_OPT) 如果通道 7 高于 1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存 WP 通道 8 选项 (CH8_OPT) 如果通道 8 高于 1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存 WP Circle radius（圆弧半径） (CIRCLE_RADIUS) 定义了在 Circle 模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。 2 Circle rate（转角速率） (CIRCLE_RATE) 该模式下转弯的角速度 ,单位：角度 /秒 . 正的表示顺时针转劢，负的表示

4、逆时针转劢。 默认 = 5。 Compass Declination（磁偏角） (COMPASS_DEC) 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域 )。 Action to perform when the limit is breached（超出地理范围限制所执行的动作） (FENCE_ACTION) 当超出地理围栏的时，采取的劢作（返航戒降落戒只是报告）。 默认 = 返航戒降落。 Fence Maximum Altitude（地理围栏最大高度） （ FENCE_ALT_MAX） 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。 Fence

5、enable / disable（启用 /禁用地理围栏） (FENCE_ENABLE) 围栏的启用（ 1）戒禁用（ 0） 默认 = 禁用。 Fence Type（围栏类型） (FENCE_TYPE) 启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆）。 默认=高度和圆。 Enable Optical Flow（启用光流） (FLOW_ENABLE) 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。 飞行模式 1 (FLTMODE1) 当 5 通道 pwm 1230， 1360， 1490， 1620， = 1749 时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 6 (FLTMODE6) 当

6、5 通道 pwm 1750 时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 3 Frame Orientation（框架结构定位） (+, X 或 V) (FRAME) 多轴飞行器混合电机控制（并丌适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X。 Battery Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS_BATT_ENABLE) 当电池电压戒电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。 Ground Station Failsafe Enable（启用地面站失效保护） (FS_GCS_ENABLE) 当飞机失去不地面站联系时间超过 5 秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采

7、取什 么行为）。默认 = 禁用。 默认 = 禁用。 GPS Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS_GPS_ENABLE) 信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用。 Throttle Failsafe Enable（启用油门失效保护） (FS_THR_ENABLE) 油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用。 Throttle Failsafe Value（启用油门失效保护阈值） (FS_THR_VALUE) 通道 3 的 PWM 水平， 低于可触发油门失效保护值。 默认 = 975。 Land Speed（降落速度

8、） (LAND_SPEED) 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 默认 = 50。 Copter LED Mode（飞行器 LED 模式） (LED_MODE) 用位图控制飞行器 LED 模式。 默认 = 启用。 Loiter Latitude Rate Controller D Gain（悬停纬度变化比例控制器 D 增益） (LOITER_LAT_D) 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实 际速度的变化补偿。 默认 = 0.4。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LAT

9、_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain Maximum（悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值） (LOITER_LAT_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最 大值 限制了 I 增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 Loiter Longitude Rate Controller P Gain（悬停经度变化比例控制器 P 增益） (LOITER_LAT_P) 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度乊间的

10、差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 4 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 (LOITER_LON_D) 悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。 默认 = 0.4。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LON_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 (LOITER_LON_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了

11、 I 增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 悬停经度变化比例控制器 P 增益 （ LOITER_LON_P） 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度 和实际速度乊间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 Low Voltage（低电压） (LOW_VOLT) 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5。 启用罗盘 (MAG_ENABLE) 1 = 启用罗盘， 0=禁用罗盘。 默认 = 1 = 启用。 Maximum Pan Angle（云台相机最大物理（偏航）角） (MNT_ANGMAX_PAN) 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。

12、Maximum Roll Angle（最大 Roll 角） (MNT_ANGMAX_ROL) 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。 Maximum Tilt Angle（最大倾斜角） (MNT_ANGMAX_TIL) 云台相机机架最大倾斜角，单位 度。 默认 = 45。 Minimum Pan Angle（云台相机最小物理（偏航）角） (MNT_ANGMIN_PAN) 云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度。 默认 = -45。 Minimum Roll Angle（最小滚转角） (MNT_ANGMIN_ROL) 云台相机 机架最小滚转角，单位 度。 默认 = -45

13、。 Minimum Tilt Angle（最小倾斜角） (MNT_ANGMIN_TIL) 云台相机机架最小倾斜角，单位 度。 默认 = -45。 Mount Joystick Speed（操纵杆机架速度） (MNTJSTICK_SPD) 0 表示位置控制，较小值表示低速， 10 表示最大速度。 默认 = 0。 5 Mount Operation Mode（挂载操作模式） (MNT_MODE) 相机戒天线座的操作模式。 默认 = retract。 Mount roll angle when in neutral position（在中立位置时，相机云台滚转角度） (MNT_NEUTRAL_X)

14、在中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 Mount tilt / pitch angle when in neutral position（中立位置相时，机云台倾斜 /俯仰） (MNT_NEUTRAL_Y) 中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 Mount pan / yaw angle when in neutral position（中立 位置时，相机云台 pan/yaw） (MNT_NEUTRAL_Z) 中立位置时，相机云台滚转角度。单位 度。 默认 = 0。 Pan（ yaw） RC 输入通道 (MNT_RC_IN_PAN) 控制相机云台 pan 移劢的无线电通道。

15、 默认 = 0 = 禁用。 Roll RC input channel（ Roll RC 输入通道） (MNT_RC_IN_ROLL) 控制相机云台 roll 移劢的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 Tilt (pitch) RC 输入通道 (MNT_RC_IN_TILT) 控制相机云台 pitch/titl 移劢的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 Mount roll angle when in retracted position（在收回位置，相机云台滚转的的角度） （ MNT_RETRACT_X） 在收回位置，相机云台滚转的的角度。 默认 = 0。 Mount tilt /

16、pitch angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾斜 /俯仰角度） (MNT_RETRACT_Y) 在收回位置，相机云台倾斜 /俯仰角度 默认 = 0。 Mount yaw / pan angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾 yaw/pan 角度） (MNT_RETRACT_Z) 在收回位置，相机云台 yaw/pan 角度 默认 = 0。 Stabilize mount pan / yaw angle（自稳云台 pan/yaw 角度） (MNT_STAB_PAN) 1=启用相对地球稳定偏航。 默

17、认 = 0 = 禁用。 自稳云台 roll 角度 (MNT_STAB_ROLL) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 Stabilize mount pitch/tilt angle（自稳pitch/tilt 角度） （ MNT_STAB_TILT） 1 = 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 飞手最大垂直速度 (PILOT_VELZ_MAX) 飞手可以请求的最大垂直速度，单位 cm/s 默认 = 250。 6 Pitch Axis Rate Controller D gain（俯仰轴速度控制器 D 增益） (RATE_PIT_D) 俯仰轴速度控制器 D 增益。

18、 补偿了短时间 pitch 所需要的速度不实 际pitch 速度的变化。 默认 = 0.004。 Pitch Axis Rate Controller I gain（ Pitch轴速度控制器 I 增益） (RATE_PIT_I) 俯仰轴速度控制器 I 增益。 修正长期俯仰所需要的速度不实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。 Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum（ Pitch轴速度控制器 I 增益最大值） (RATE_PIT_IMAX Pitch 轴速度控制器 I 增益最大值。 约束最大电劢机的 I增益输出。 默认 = 500。 悬停经度变化比例

19、控制器 P 增益 (RATE_PIT_P) Pitch 轴速度控制器 P 增益 将所需的 Pitch 速度和实际 pitch 速度乊间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 Roll 轴比例控制器 D 增益 (RATE_RLL_D) Roll 轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的 Roll 和实际 Roll 的变化补偿。 默认 = 0.004。 Roll Axis Rate Controller I gain（ Roll 轴比例控制器 I 增益） (RATE_RLL_I) Roll 轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要的 Roll 不实际 Roll的差别。 默认 = 0.0

20、5。 Roll Axis Rate Controller I gain Maximum（ Roll 轴比例控制器 I 增益最大值） (RATE_PIT_IMAX Roll 轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电劢机的 I增益输出。 默认 = 500。 Roll Axis Rate Controller P gain（ Roll轴比例控制器 P 增益） (RATE_RLL_P) Roll 轴比例控制器 P 增益 将所需的 roll 和实际 roll乊间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 Yaw Rate Controller D Gain（ Yaw 比例控制器 D 增益） (RA

21、TE_YAW_D) Yaw 轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的 Yaw 和实际 Yaw 的变化补偿。 默认 = 0.00。 Yaw Axis Rate Controller I gain（ Yaw 轴比例控制器 I 增益） (RATE_YAW_I) Yaw 轴比例控制器 I 增益 修正长期俯仰所需要 Yaw 不实际 Yaw 的差别。 默认 = 0.015。 Yaw 轴变化比例控 制器 I 增益最大值 (RATE_YAW_IMAX Yaw 轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电劢机的 I 增益输出。 默认 = 800。 Yaw Axis Rate Controller I gain

22、（ Yaw 轴比例控制器 P 增益） (RATE_YAW_P) Yaw 比例控制器 P 增益。 将所需的 Yaw 和实际 Yaw 乊间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC10_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC11_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 7 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC12_FUNCTION) 除 0 以

23、外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC5_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC6_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC7_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) （ RC8_FU

24、NCTION） 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能 ) (RC9_FUNCTION) 除 0 以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Receiver RSSI sensing pin（接收机 RSSI传感器引脚） （ RSSI_PIN） 选择一个模拟引脚作为接收机 RSSI 的电压。 假定最高电压 5V，最低电压 0V。 默认 = 禁用。 返航高度 （ RTL_ALT） 飞行器返回家乊前的最低高度。 设置为 0 以当前高度返回。 默认 = 15.00。 最终返航高度 (RTL_ALT_

25、FINAL) 在回家的最终阶段戒是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 设置0 为降落 。 默认 = 2.0。 返航悬停时间 （ RTL_LOIT_TIME） 在最终下降乊前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 默认 = 5000.00。 Telemetry Baud Rate（数传波特率） (SERIAL3_BAUD) 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600。 Enable SONAR（启用声呐） （ SONAR_ENABLE） 1 = 启用声呐。 默认 = 0 = 禁用。 声呐增益 (SONAR_GAIN) 当飞行器下面相对位置改变了，用于调整速度使飞机达到 目标高度，从而改

26、变了目标高度。 默认 = 0.200。 声呐类型 (SONAR_TYPE) 设置声呐类型。 默认 = XL-EZ0. 8 启用超简单模式 (SUPER_SIMPLE) 1 = 启用超简单模式 默认 = 0 = 禁用。 Telemetry Startup Delay（遥测启动延迟） (TELEM_DELAY) 长延时（单位秒）用于延时数传，以保护开机时 XBee bricking。 默认 = 0。 Enable Accel based Throttle controller（启用基于 Accel 油门控制器） (THR_ACC_ENABLE) 这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器。 如果禁用

27、，将启用基于velocity 的控制器。 默认 = 启用。 Maximum Throttle（最大油门） (THR_MAX) 最大油门会被输入到电机。 默认 = 1000。 Throttle Mid Position（中间油门） (THR_MID) 当油门推杆在中间位置，油门输出（ 01000）。 用于手劢油门，断而油门推杆回中后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500。 Minimum Throttle（最小油门） (THR_MIN) 最小油门会被输入到电机，维持旋转。 默认 = 130。 通道 6 调试 (TUNE) 发射器第 6 通道，选择控制哪个参数（一般说来是 PID gains）

28、被调试。 默认 = CH6_NONE = 禁用。 Waypoint Acceleration（航点加速度） (WPNAV_ACCEL) 定义了水平加速度，单位 cm/s*s,在“自劢”任务中。 默认 = 250。 Loiter Horizontal Maximum Speed（悬停水平最大速度） (WPNAV_LOIT_SPEED) 定义了在悬停模式中，飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。 Waypoint Radius（航点半径） (WP_RADIUS) 定义当超过航点时应该返回的距离。单位 米 默认 = 2。 Waypoint Horizontal Speed Target（朝目标水平速度） (WPNAV_SPEED) 定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持水平速度，单位 cm/s。 默认 = 500。 9 Waypoint Descent Speed Target（朝目标下降速度） (WPNAV_SPEED_DN) 定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持上升速度，单位 cm/s。 默认 = 500。 Waypoint Climb Speed Target（朝目标上升速度） (WPNAV_SPEED_UP) 定义了飞行器在 WP 任务中尝试保持下降速度，单位 cm/s。 默认 = 250。