1、1.选取动点（机构中的连接点）， 动系（动点在哪个物体上有相对位置的改变）。,2.分析三种运动及三种速度,绝对运动：可以将动系移走来确定；相对运动：可以只留下动系并假设动系不动来确定；牵连运动：可以只留下动系来确定，并进一步找到牵连点。,3.利用速度合成定理建立三种速度的关系，求解。,运动学点的合成运动,解题步骤：,刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A用铰链与滑块连接。当曲柄OA以匀角速度绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。,曲柄在水平位置时摇杆的角速度,求：,例8-2,绝对运动:绕O点的圆周运动,相对运动:沿O
2、1B的直线运动,牵连运动:绕O1轴定轴转动,运动分析,绝对运动:绕O点的圆周运动,相对运动:沿O1B的直线运动,牵连运动:绕O1轴定轴转动,如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。,求：在图示位置时，杆AB的速度。,A,解：1. 动点：AB杆上A 动系：凸轮,运动分析,绝对运动：直线运动,相对运动：曲线运动,牵连运动：定轴运动,例8-3,解：1、动点：AB杆上A, 动系：凸轮,牵连运动：定轴运动,相对运动：曲线运动,2、绝对运动：直线运动,已知：,解：1、动点：A, 动系：OC,牵连运动：定轴运动,相对运动：
3、直线运动,2、绝对运动：直线运动,3、,解：1、动点：C 动系：AB,牵连运动：平动,相对运动：直线运动,2、绝对运动：直线运动,3、,练习题：已知：凸轮半径 求：=60o时, 顶杆AB的速度。,绝对速度va = ? , 方向沿AB ；相对速度vr = ? , 方向CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 。,由速度合成定理,做出速度平行四边形,如图示。,图示机构中，O端为固定铰支座，OA杆搁在直角折杆BC的 B端。已知BC杆移动速度为v，试求该瞬时杆OA的角速度。,例题,解：取动点为B ， 动系为OA,1.确定机构中的每个物体在做哪种运动，从而确定做平面运动 的刚体。,2.通过每个物体运动分析确
4、定其上点的速度， 选取合适的方法 （基点法、投影法、瞬心法）建立速度之间的关系，求解。,运动学刚体平面运动,解题步骤：,瞬心法,基点法,投影法,例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动， AB=l。,求：此刻B端的速度以及规尺AB的角速度。,解：1. AB作平面运动, 基点: A,vBA,解：AB作平面运动， 速度瞬心为点C。,9-1 杆AB 的A 端沿水平线以等速度v 运动，运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周半径 为R ，如杆与水平线间的夹角为 ，试以角 表示杆的角速度。,解：,AB作平面运动, 基点为 A,OA 转动,AB 平面运动,BC 平动,解：,O1A 转动,ABD 平面运动，瞬心为C,O2B 转动,解：,例题 曲柄连杆机构，曲柄以角速度 绕O轴转动， 如OA = 0.4m，AB = 1m， OD = 0.6m， 求：当曲柄在图示水平位置时AB的角速度 滑块B的速度。,
