智能寻迹机器人实验指导书.doc

1、 益芯科技让您在兴趣中学习，在运用中掌握，在掌握中应用。_益芯电子科技 技术咨询：GuoGuoE ZhenZhenE 产品咨询：HongHongE淘宝旺铺：承芯易人 http:/ 有啊旺铺：http:/1简 介单片机益智系列智能寻迹机器人是由益芯科技有限公司为科教方便而研发设计。根据现代学校对嵌入式系统开发的需求。依据提高学生实际动手操作能力和思考能力，以加强学生对现实生活中嵌入式系统的应用为参照。智能寻迹机器人全新的设计模式，良好的电路设计，一体化的机电组合，智趣的系统开发，更是成为加强学生学习兴趣的总动源。智能寻迹机器人采用现在较为流行的 8 位单片机作为系统大脑。以 8051系列家族中

2、的 AT89S51/AT89S52 为主芯片。40 脚的 DIP 封装使它拥有 32 个完全 IO(GPIO通用输入输出)端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。P0.0，P0.1 ，P0.2，P0.3 分别通过LG9110 电机驱动来驱动电机 1 和电机 2。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过 P3.7 传送入 AT89S52 中，主芯片通过内部的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将 P3.7 的信号

3、状态通过 P2.5 的LED 指示灯显示出来。机器人行走时会通过 P3.5 与 P3.6 的红外接收探头来进行检测。 当走到悬崖处时，P3.5 或 P3.6 将收到一个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。同时 P3.5 与 P3.6 的信号状态将通过 P2.6/P2.7 显示出来。在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以 P2.0/P0.7 为指示灯的运行状态。P0.4 为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控(如拍手声)来控制它的运行与停止。P0.6 为机器人的声音输出端。在机器人遇到障碍物时。进行绕障碍物与避悬

4、崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。当益芯科技让您在兴趣中学习，在运用中掌握，在掌握中应用。_益芯电子科技 技术咨询：GuoGuoE ZhenZhenE 产品咨询：HongHongE淘宝旺铺：承芯易人 http:/ 有啊旺铺：http:/2为白天或黑夜时可以通过 P0.5 端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间自动照明等功能。两个按键以查询/中断两种不同的方式来展现按键操作。你可以按下 S1 键来进行机器的停止。再按下 S2 键来进行机器人的运行。这个按键的信息分别被 P3.2，P3.4 接收到。 IR1 为红外遥控接收器，这就为机器人进行远程遥控创造了可能。这个红外遥控接收头

5、接收到红外信号时将信号经过 P3.3 送入到主芯片，主芯片对其进行解密后以不同的方式对机器人进行控制。同时将用户的按键信息通过 P2 端口上 LED 数码管显示出来。P3.0、P3.l 中 COM 端口的加入，让你完全可以用电脑对其进行控制。你可以通过对串口发送数据，数据会被显示到 LED 数码管中，并让机器人执行相应的功能。电脑的串口软件要求波特率为 9600。8 位数据位，这时你就可以快乐的用电脑来对它进行你的完全控制了。EXKJ-ZN02 功能的组合多样，使得学生可以充分发挥自主能力，制作出不同的机器人。它为学校进行机器人竞赛和毕业项目设计建立了实物平台，是学校教师授课变得更轻松有趣。同

6、时也能改变学生学习模式和激发学习兴趣。更是作为验证学生学习效果的有力工具。良好的电路板设计，让学生制作变得方便容易，其大大提高了学生的制作成功率。提高了学生对电子电路的兴趣，更是教学过程中不可或缺的教具。益芯科技让您在兴趣中学习，在运用中掌握，在掌握中应用。_益芯电子科技 技术咨询：GuoGuoE ZhenZhenE 产品咨询：HongHongE淘宝旺铺：承芯易人 http:/ 有啊旺铺：http:/3实验一 程序状态指示灯演示一、 实验简介：本程序重点演示了一个最简程序的基本结构，它从顺序、判断、循环的形式表现程序的基本结构，此程序通过闪灯不断的闪动，及闪灯闪动的快慢来表示程序不不同工作状

7、态。它也是常数字设备中进行状态表示的方法之一(例：网卡) 。二、 实验原理图：益芯科技让您在兴趣中学习，在运用中掌握，在掌握中应用。_益芯电子科技 技术咨询：GuoGuoE ZhenZhenE 产品咨询：HongHongE淘宝旺铺：承芯易人 http:/ 有啊旺铺：http:/4三、 实现代码：/= / 实验名称：程序状态指示灯演示程序 / 开发日期: 2009/01/19 / 修改日期: / 程序作者: guojun 邮箱:GuoGuoE / 开发商：益芯科技有限公司技术部 / 程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. / 特别声明: 此程序可作研究之用,但引用

8、,转载,使用请注明出处. /= /#include /包含头文件#define LED P1 /宏定义显示端口号void Delay(unsigned int DelayTime) /定义可变延时函数while(DelayTime-); /延时函数进入倒计时void main() /程序主函数码unsigned int CountData=0; /定义一个整形变量 ,用于闪动次数+while(1) /主程序循环体开始 if(CountData /包含头文件#define Led P1 /定义显示端口号unsigned int code BToM=0x7E,0x3C,0x18,0x00; /定义

9、由两边到中间显示数据unsigned int code MToB=0xE7,0xC3,0x81,0x00; /定义由中间到两边显示数据void Delay() reentrant /定义可重入的延时函数 unsigned int DelayTime=10000; /定义延时时间基数while(DelayTime-); /程序开始延时开始void LeftToRight() /定义从左边到右边显示函数unsigned char TempCount=0; /定义显示次数变量Led=0xFE; /定义初步显示数据for(TempCount=0;TempCount1; /由左边向右移动数据return

10、; /空返语句 ,表明此子程序的结束.void BothToMid() /定义由两边到中间显示子程序 unsigned char TempCount=0; /定义临时次数变量Led=0xFF;for(TempCount=0;TempCount /包含头文件typedef unsigned int uint; /重命名整数类型关键字typedef unsigned char uchar; /重命名字符类型关键字uchar code LedShowData=0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49, /定义固定存储显示字符0x41,0x1F,0x01,0x19,0x03; /1,2,3,4

11、,5,6,7,8,9,0void Delay() /定义延时函数uint TempTime=20000; /定义延时时间变量while(TempTime-); /通过循环进行延时益芯科技让您在兴趣中学习，在运用中掌握，在掌握中应用。_益芯电子科技 技术咨询：GuoGuoE ZhenZhenE 产品咨询：HongHongE淘宝旺铺：承芯易人 http:/ 有啊旺铺：http:/10 void main() /主程序开始 main() uchar CountData=0; /定义计数变量while(1) /主程序无限循环开始P2=LedShowDataCountData; /P2 端口读入显示数据CountData+; /计数变量+(加加)if(CountData=10) /判断是否超出计数范围CountData=0; /重新置零Delay(); /延时函数被调用四、 运行效果：程序运行效果为:程序下载后 ,数码管将从 1-9 依次显示,最后将显示数字 0.