1、运动控制指令应用例程(增强型),上海电器科学研究所（集团）有限公司,增强型运动控制指令概览,示例程序目录,示例程序1-DRVI指令的多次应用示例程序2-DRVI指令和DRVSTOP指令联合应用示例程序3-DRVA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令联合应用示例程序4-DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令联合应用示例程序5-DVIT指令示例示例程序6-CAMA示例示例程序7-CAMI示例示例程序8-脉冲同步指令示例程序9-直线插补指令示例程序10-圆弧插补指令,示例程序1,DRVI指令的多次应用,1、使用DRVI指令以频率1运行2、在收到传感器信号1时断开DRVI指令前的触点，
2、脉冲将减速停止3、清除指令前触点断开停止错误标志位，执行用户自定义任务4、改变下一次DRVI指令要运行的参数（频率2、脉冲个数等）5、闭合DRVI指令前的触点，进行第二次运行,示例程序1,示例程序1,示例程序1,示例程序1,示例程序2,DRVI指令和DRVSTOP指令联合应用,1、使用DRVI指令以频率1运行2、在收到传感器信号时运行DRVSTOP指令，停止脉冲输出，执行用户自定义任务3、清除DRVSTOP强行停止错误标志位，断开DRVI指令前的触点4、改变下一次DRVI指令要运行的参数（频率2、脉冲个数等）5、闭合DRVI指令前的触点，进行第二次运行,示例程序2,示例程序2,示例程序3,DR
3、VA指令和DRVPAUSE、DRVRSME指令联合应用,1、使用DRVA指令以一定频率运行2、在收到传感器信号1时运行DRVPAUSE指令，暂时停止脉冲输出，执行用户自定义任务3、收到传感器信号2时，执行DRVRSME指令，继续将设定中剩余的脉冲发完,示例程序3,示例程序4,DRVI指令和DRVSTOP、DRVREAD指令联合应用,1、使用DRVI指令以较低频率运行2、在收到传感器信号时运行DRVSTOP指令，停止脉冲输出3、读取此过程发出的脉冲总数（即所经历的路程） 4、清除DRVSTOP强行停止错误标志位，断开DRVI指令前的触点5、将DRVREAD指令读取的脉冲数写入寄存器，方向反转（将
4、脉冲个数前加负号即可）6、闭合DRVI指令前的触点，以更高的速度按原路返回至起始点,示例程序4,示例程序4,示例程序4,示例程序5,DVIT指令示例,1、使用DVIT指令以一定频率运行2、在收到中断信号以后发送指定个数的脉冲，并且减速停止,示例程序6,CAMA示例,1、设定绝对方式控制的凸轮指令所对应的高速计数器的寄存器，如CAMA0就设定HDEF0的寄存器MW18；并且设置计数模式。2、设定n组电子凸轮的上升点和下降点。3、将凸轮上升点和下降点参数的表头写到CAMA指令输入，指定输出的起始位置。4、用ATCH指令指定一个边沿中断作为编码器零点信号的输入，在中断程序中将零点信号的动作指向凸轮指
5、令的脉冲输入复位寄存器（也就是所对应的高速计数器的零点复位寄存器）,示例程序6,示例程序6,中断程序,示例程序7,CAMI示例,1、设定相对方式控制的凸轮指令所对应的高速计数器的寄存器，如CAMI0就设定HDEF0的寄存器MW18；并且设置计数模式。2、设定n组电子凸轮的上升点宽度。3、将凸轮上升点参数的表头写到CAMI指令输入，指定输出的起始位置。,示例程序7,示例程序8,脉冲同步指令,功能说明：输出脉冲根据比例系数同步输入脉冲。输出脉冲数 = 输入脉冲数 * 同步比例系数。输出频率 = 输入频率 * 同步比例系数。可接受的脉冲输入模式：1：方向+脉冲2：增减脉冲输入3：A/B相正交输入（4）,示例程序9,直线插补指令,从起点（500，500）以直线轨迹运动到终点（1300，900）。在编写指令时，要虚拟起点坐标为（0，0），这时终点的相对起点坐标位置为（800，400），设定矢量速度为5000Hz，加减速时间为500mS。,示例程序10,圆弧插补指令,圆弧从起点（500，500）以外围速度1000Hz顺时针运动到终点（1000，1000）。在编写指令时，要虚拟圆心坐标为（0，0），这时起点的相对坐标位置为（-250，-250），终点的相对圆心坐标位置为（250，250），设定加减速时间为500mS。,Thank you！,
