1、毕业论文开题报告机械设计制造及其自动化自由曲面研抛微小机器人设计一、选题的背景与意义11背景模具是机械、汽车、电子、通讯、家电等工业产品的基础工艺装备。作为基础工业，模具的质量、精度、寿命对其它工业的发展起着十分重要作用，在国际上被称为“工业之母”，对国民经济的发展起着无可置疑的关键作用。自由曲面的加工和成型技术在现代制造工业中具有举足轻重的地位。在汽车、电子、航空航天等高新技术产业，对模具自由曲面的加工质量和效率的要求越来越高，高质、高效、低成本的自由曲面加工技术已经成为制造业面临的关键性问题之一。12意义本课题的技术思路是实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标。本课题设计的是框架式
2、移动机器人，以真空吸盘作为脚部结构，实现和加工曲面的定位，以两根滚珠丝杠构成十字交叉结构作为机器人的框架，实现机器人的移动。利用微小机器人研抛加工大型复杂模具自由曲面，更新了大型自由曲面研抛加工技术的观念，提高了模具制造整体水平，突破了研抛大型自由曲面必须用大型设备的传统模式，对我们汽车工业的发展有着十分重要的意义。二、研究的基本内容与拟解决的主要问题本课题的基本内容是（1）通过查询文献资料，了解国内外移动机器人行走机构的研究发展现状，如车轮式，履带式，足脚式等。（2）自由曲面研抛机器人的主要构件工作过程分析。（3）确定吸盘式微小研抛机器人行走机构的关键部件，完成行走机构的机械结构设计。（4）
3、完成工具端的设计及装配图。（5）初步设计控制流程，完成总体小机器人的设计及总装配图。（6）对整个研究课题和本论文加以总结。本课题解决的主要问题是查阅文献了解国内外现状机器人机构设计机器人行走机构的设计与计算工具端的设计计算及装配图机器人越障功能实现的设计。总体装配图的设计与绘制控制流程的设计及整个机器人的设计完成（1）如何设计机器人的直线行走及越障功能，使机器人具有一定的跨越障碍的能力。（2）研抛工具端上下移动自由度的设计，使工具头能够根据曲面形状上下移动进行研抛。（3）如何设计吸盘式微小研抛机器初步控制流程，使通过控制实现行走与研抛的功能。三、研究方法与技术路线四、研究的总体安排与进度（1）
4、2010年12月24日完成调研，收集资料，确定设计方案，撰写开题报告（2）2011年1月10日之前完成文献综述、文献翻译（3）2011年2月3日之前完成自由曲面研抛机器人的主要构件工作过程分析（4）2011年2月25号前完成吸盘式微小研抛机器人行走机构的关键部件，完成行走机构的机械结构设计。（5）2011年3月15号前完成工具端的设计及装配图（6）2011年4月20号前完成设计控制流程，完成总体小机器人的设计及总装配图。（7）211年5月1号前完成论文初稿，对整个研究课题和本论文加以总结。参考文献1黄军英日本机器人技术发展浅议J科技管理研究，2008（2）1652苏东海，李怀东机器人在先进制造
5、业应用与研究J2005（11）8284YIZHANG,AKIRANISHILOWPRESSUREAIRMOTORFORWALLCLIMBINGROBOTACTUATIONJMECHATRONICS,200313377392MELSIEGELREMOTEANDAUTOMATEDINSPECTIONSTATUSANDPROSPECTSCINTHEFIRSTJOINTDOD/FAA/NASACONFERENCEONAGINGAIRCRAFT,OGDENUT,1997CARLOMENON,METINSITTIABIOMIMETICCLIMBINGROBOTBASEDONTHEGECKOJJOURNAL
6、OFBIONICENGINEERING,20063115125GIORGIOFIGLIOLINI,MARCOCECCARELLIWALKINGPROGRAMMINGFORANELECTROPNEUMATICBIPEDROBOTMECHATRONICS,19999941964王永寿美国军用机器人的现状与开发动向J飞航导弹，2003（2）1115蔡剑，青张，炜王伟机器人技术革命推动日本得到飞跃发展J机器人技术与应用，2007（4）9149王亚辉，何耀民机器人的应用现状及发展趋势J经济师，2005（8）26410刊物记者工业机器人发展现状浅谈J自动化博览，2007（4）545511毕胜国内外工业机器
7、人的发展现状J机械工程师，2008（7）5812李勃，吴月华等基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人光学精密工程，2001，9（6）53553813詹建明机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究博士学位论文，吉林吉林大学，200214王先逵，吴丹，刘成颖精密加工与超精密加工技术综述J中国机械工程，1999，10（5）57057215王通，袁楚明，陈幼平，周祖德机器人模具抛光自由曲面刀具轨迹的生成研究J中国机械工程，2001，12（4）40140416金仁成，赵继，王立江机器人超声波振动弹性研磨J机械工业自动化，1997（2）272917郎志，李成群，费超机器人柔性抛光系统研究J机械工程师，2006（6）262818郭彤颖，曲道奎，徐方机器人研磨抛光工艺研究J机械加工与自动化技术，2006（1）848519AOYAMANDIEPOLISHINGROBOTSYSTEMASME，1992（2）96797020ZHAOJI,ZHANJIANMING,ZHUPEIXINGETALANOBLIQUEULTRASONICPOLISHINGMETHODBYROBOTFORFREEFORMSURFACESINTJMACHTOOLSMANUFACT,2000,406795808
