1、（参考教案）第 11 课 可监控事件的机器人 龙泉中学 张应国 一、 教学目标 1、知识目标： 、了解事件监控的意义。 、知道 RCX 对事件的监控原理。 、掌握制作三光感事件监控的轨迹机器人的方法。 2、能力目标： 、机器人直线前进、左右转向等动作的策略分析。 、学会编写三光感轨迹机器人程序流程图。 、用事件控制算法为机器人编写程序。 3、情感目标： 、培养学生的观察能力、动手能力、创造能力，养成良好的思维习惯。 、培养学生对待知识的科学态度和辩证唯物主义观点。 、培养学生探索机器人的兴趣和科学精神。 二、教学重点、难点 重点：三光感走轨迹策略分析。 难点： 、编写三光感轨迹机器人程序流程图
2、； 、通过流程图用事件控制算法为机器人编写程序； 、下载程序到你的机器人内存中，进行实际轨迹场地调试。 三、教学方法 以学生直接实践体验为主，辅以教师演示、启发、引导。 四、教学准备 乐高机器人套装、电脑、网络教室，机器人调试场地或模拟平台环境。 五、教学过程 1、 引入：通过上一节课的学习，我们知道机器人走轨迹的算法是条件判断。采用这种算 法，机器人走轨迹的任务中无法克服“过冲” ，除非牺牲速度。通过实践我们发现，用事件 控制可以有效地减少“过冲”现象。 2、新课：这节课我们就来学习用事件控制算法为机器人编写程序。 步骤一 知道什么是事件控制 电脑（机器人的大脑）与人脑一样，每时每刻都能对各
3、种事件进行监控并作出相应的 响应。例如，点击鼠标、敲击键盘、时钟等等，再比如病毒适时防预系统，Windows 操作 系统的责任就是处理各种事件。事件驱动是计算机操作系统实现多任务的关键。 步骤二： RCX 对事件的监控 RCX 一共可以同时监控 16 个事件。在监控一个事件之前，必须先定义事件。 ROBOLAB 系统为我们提供了一些常见的标准事件。标准事件的基本格式是： 如 图 11-1 标准事件的格式 表示：定义当 1 号端口的光电传感器的值小于等于 48 时触发红色事件。 事件定义完成之后，就可以开始监控指定事件，并设置事件被触发的着陆点以及是 否需要结束监控事件，它们的图标如图 11-2
4、 所示。 开始监控红色事件和蓝色事件 事件着陆点 停止监控所有事件 图 11-2 事件监控事件图标 步骤三：制作三光感事件监控的轨迹机器人 1） 、策略分析 机器人的搭建如图 11-3 所示： 图 11-3 三光感轨迹机器人 如图图 11-4当所示：2号光感位于黑线上，1号、3号光感分居黑线两侧，机器 人直线前进；当3号光感检测到黑线，机器人右转，右转角度由2号光电控制， 当2号光感碰到黑线，即停止转动；当1号光感检测到黑线，机器人左转，左转 角度由2号光电控制，当2号光感碰到黑线，即停止转动；当三个光感同时检测 到黑线，机器人直线前进。 图 11-4 三光感走轨迹策略分析 2）编写三光感轨迹
5、机器人程序流程图 图 11-5 三光感轨迹机器人程序流程图 3）用事件控制算法为机器人编写程序 图 11-6 三光感轨迹机器人程序 程序的说明： 1 使用红、蓝、黄三个容器储存 1、2、3 号光电传感器在黑线上的光值，并作为判断其 是否在黑线的依据； 2 将 1 号光电传感器检测到黑线作为红色事件，3 号光电传感器检测到黑线作为蓝色事件； 3 事件定义完成后，RCX 并不监控事件，只有在执行监控事件图标之后，RCX 才对事件 进行监控，一旦事件触发，程序立即跳到事件着陆图标，执行后续图标功能。在 ROBOLAB 程序中只能有一个事件着陆点，如果在程序中同时监控两个以上的事件， 就得使用事件登记
6、容器，判断是哪个事件被触发； 4 事件登记容器 在容器功能面板里，其功能是将“事件的值”放在指定容器里。在 程序中我们把“事件的值”放在 3 号通用容器里。在 ROBOLAB 中，事件的值计算的 方法是：从红色事件开始，分别为 20、2 1、2 2、根据事件的值，我们就可以判断是 什么事件发生了，例如： 事件 1 发生（红色事件） ，事件值等于 1（2 0） ； 事件 2 发生（蓝色事件，事件值等于 2（2 1） ； 1、 2 事件同时发生，事件值等于 3（2 0+21） ； 如果是黄色事件发生，事件值等于 4。想一想，为什么？ 5 在 ROBOLAB 中，允许使用 32 个容器，即 32 个变量，分别用红、蓝、黄三种颜色区 分不同容器，如果要使用四个以上的容器，就需要使用“通用容器” 。 “通用容器”不 是由颜色区别，而是由编号 3 至 31 来区别。本程序中，我们用了 3 号通用容器来保存 事件登记值。 6 程序中机器人无论右转还是左转之后，都有一个向相反方向转动的修正，目的是减小 机器人运动的摆幅。 六、探索思考 请你仿照本课的思路搭建一个机器人，并用事件控制算法为机器人编写程序，程序完成后， 下载到你的机器人内存中，到实际轨迹场地试试看，你的机器人能按规定的路线行走吗？ 想一想，机器人走轨迹的程序与路径有关吗？
