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I 目录 插表清单 III 插图清单 IV 第一章 绪论 1 1.1 机器人的发展历史 .1 1.2 机器人的定义和基本组成 .2 1.2.1 机器人的定义 .2 1.2.2 机器人的基本组成： .2 1.3 移动机器人概述 .3 1.4 移动机器人分类 .4 1.5 多足机器人的发展现状 .5 1.6 本设计的主要工作 .7 1.7 本章小结 .7 第二章 六足仿生机器人的结构分析及设计 8 2.1“六足纲”昆虫的运动原理 8 2.1.1 步态的参数描述 .8 2.1.2 三角步态运动原理 .9 2.2 六足仿生机器人机械结构分析 .10 2.3 本章小结 .11 第三章 六足仿生机器人的步态分析和设计 11 3.1 六足步行机器人坐标定义 .12 3.2 六足机器人的稳定性分析 .14 3.3.1 稳定性分析 14 3.3.2 稳定裕量计算 .14 3.4 六足仿生机器人的直线运动步态设计 .16 3.4.1 步态规划 .16 3.4.2 步态动作分析 .16 3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 .19 3.6 本章小结 .21 第四章 六足仿生机器人的控制系统设计 22 4.1
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