3章总结练习,LOGO,,第三章：,1 基于微分方程和传递函数求解时间响应2 稳定性：劳斯判据3 稳态性能4 动态性能,LOGO,,一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益K=2，调节时间 （s），试确定参数K1,K2的值。,LOGO,,令闭环增益,LOGO,,稳态性能,输出尽量跟随参考输入而不受干扰影响误差：误差=期望输出-实际输出实际输出=稳态分量+暂态分量稳态误差=期望输出-实际稳态输出稳态分量输出量取决于输入量和相应传递函数研究对象:原理性误差稳态误差产生的主要原因：非线性（分辨率、死区）+原理性,LOGO,,线性系统的原理误差：,G(s),H(s),r(t),R(s),y(t),e(t),E(s),b(t),B(s),Y(s),-,当H(s)=1时，参考输入即期望的输出,当H(s)不等于1时，就不能用上式定义误差，可行的定义为,LOGO,,根据稳态误差的定义：,LOGO,,1 试求如图所示系统总的稳态误差，已知r(t)=t,n(t)=1(t),LOGO,,LOGO,,2系统结构图如图所示。已知 ,且 ，试求系统的稳态输出 ；系统的稳态误差 。,LOGO,,LOGO,,=0=0判断系统稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。,LOGO,,单位反馈系统的开环传递函数为为使系统特征根的实部不大于-1，试确定开环增益的取值范围。,
