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车载视频中违规换道车辆检测和识别,总体流程图,光流法测试,阴影检测,采用自适应的阈值分割方法分离出车底阴影部分：=a=其中是整体亮度均值，是整体亮度方差。先对整图做阈值分割，再对亮度值低于第一次阈值的点做阈值分割，公式同上。,阴影检测,车底的阴影是水平的左图中的阴影则明显非车底阴影通过对阴影面积和阴影外接矩形面积之比进行限制可排除左图情况。,车辆检测,左边的视频中：通过阴影检测识别估计出含有车辆的区域。通过对称性验证排除一部分干扰。计算通过计算阴影部分的空间特征排除部分干扰。,压缩跟踪,左边的视频中：对通过阴影检测出来的车辆进行跟踪。使用压缩跟踪算法：KaihuaZhang,LeiZhang,Ming-HsuanYang,“Real-TimeCompressiveTracking,”ECCV2012跟踪框的尺度不能改变,变道行为检测,
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