2020/4/28,TianjinUniversityofTechnology,1,第2章受控机械系统动态模型,本章讨论受控机械系统的动态模型。受控机械可以有各种各样的结构形式。如果抽象为力学模型，可以分别表示为,质点平移系统,定轴旋转系统,机械传动系统,定点旋转系统,多刚体系统,2020/4/28,TianjinUniversityofTechnology,2,2.1质点平移系统,位移机械系统的基本元件是质量、阻尼及弹簧。这些元件的符号如图2-1所示。,注意，图2-1只是机械元件的数学模型，它们不一定是具体物理装置的精确表示。因此，在应用这些定义时，必须是实际物理系统的合理抽象。,图2-l机械直线位移元件(a)质量；(b)阻尼；(c)弹簧,2020/4/28,TianjinUniversityofTechnology,3,弹簧,质量,(2-1),(2-2),(2-3),阻尼,方程(2-1)(2-3)应用了图示箭头方向的力和位移。如果其中任何一个方向相反，则方程中的那一项必须变号。,2020/4/28,TianjinUniversityofTechnology,4,在这些机械元件中，
