动态环境中的规划,路径规划,概要,规划经常是一个反复过程，且要求快速。动态环境不精确的初始模型真体位置有误差基于A*的规划器类型：ARA*随时A*搜索输出亚优解能在有时间约束下使用D*与D*精简版递增A*搜索通过复用前次搜索结果来计算最佳解常常能显著加速反复规划随时D*(AD*)随时递增A*搜索输出亚优解能在有时间约束下使用常常能显著加速反复规划所有都基于ComputePathWithReuse函数,动态环境中的自动真体,ATRV机器人,Segbot机器人,2D地图,3D地图,规划（Planning）,规划利用一个问题的结构来构造一个到达目的行动计划是以研究理性行动为己任的AI的核心部分路径规划：对求解问题的路径及其代价进行规划,基于搜索的规划,离散化,机器人对世界的认识,规划图,基于搜索的规划,离散化,规划图,转化成图形,搜索图形得到一条从sstart到sgoal的最小代价路径,8向连接网，为什么?,机器人对世界的认识,基于高维搜索的规划,2D（x,y）规划54千个状态规划快执行慢,4D（x,y,V）规划超过2千万个状态规划慢执行快,基于高维搜索的规划,6DOF机器人
