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精品文档实验二自由度机器人的位置控制一、实验目的1. 运用 Matlab 语言、 Simulink 及 Robot 工具箱，搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型，2. 构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控制，并达到较好控制效果。二 、 工 具 软 件 1.Matlab 软 件2.Simulink动态仿真环境3.robot 工 具 箱模型可以和实际中一样，有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等，但需要注意的是它所描述的模型是理想的模型，即质量均匀。这个工具箱还支持Simulink的功能，因此，可以根据需要建立流程图，这样就可以使仿真比较明了。把 robot工具箱拷贝到 MATLAB/toolbox 文件夹后，打开 matalb 软件，点击 file-set path ，在打开的对话框中选add with subfolders，选中添加 MATLAB/toolbox/robot ， 保存。这是在 matlab 命令窗口键入 roblocks 就会弹出 robot工具箱中的
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