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NACHI机器人维修技术.doc

NACHI机器人维修技术摘要NACHI的SH200-01机器人常见故障的原因和处理方法，SH200-01机器人的结构和控制原理。关键词 NACHI机器人伺服单元编码器 AW控制器1概述在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义，它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。伴随着工业机器人在制造业应用，如何维修机器人，保证机器人的使用效率，成为影响机器人应用的技术问题，现以日本NACHI公司的SH200型机器人为例，介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。2NACHI SH200-01的基本控制原理2.1 NACHI SH200-01结构SH200-01为关节型机器人，机器人本体6个自由度，采用交流伺服驱动，最大可搬运质量200kg位置重复精度0.3mm,工作环境条件温度0450C,湿度2085%RH,振动0.5g以下,本体重量1425kg