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.PID参数的经验设置我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确应用于传统的PID1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。记录下临界振荡的同期Ts2。将Kp值=纯比例时的P值3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts ； Td=0.14Ts ；T=0.014 控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts ； Td=0.16Ts ；T=0.043 控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts ； Td=0.20Ts ；T=0.09 朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短*效果不理想，平常手动时在/-200牛顿左右波动（LoadCell式张力传感器）；自动时最好也就+/80N吧（
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