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基于机器人运动控制系统软件设计.doc

.基于机器人运动控制系统软件设计摘要:移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台,提供一种移动机器人的控制方式。本文通过对移动机器人的研究,实现了基于渡越时间法的超声波测距模块设计,为机器人提供简单方便的障碍物距离检测。本文主要完成对主控板控制器软件设计、电机驱动控制器软件设计和超声波测距软件的设计,使开发系统能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。关键词:机器人;运动控制;软件设计;超声波测距中途分类号:TP 9 文献标识码:B0 引言随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展,移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时,太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前,智能移动机器人,无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段,随着研究的深入,对移动机器人的自主导航能力,动态避障策略,避障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划,是行驶在复杂,动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节,而地面智能机器人全地域全自主技术的研究,是当今国内外学术界面临的挑战性问题。智能移动机器人是一类能够通过传感

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