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.第二章 控制系统的数学模型21 数字模型在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。电气的、机械的、液压的气动的等自动控制系统：相同的数学模型进行描述，研究自动控制系统其内在共性运动规律。系统的数学模型，是描述系统内部各物理量之间动态关系的数学表达式。微(差)分方程传递函数(脉冲传递函数研究线性离散系统的数学模型)经典控制理论频率特性(在频域中研究线性控制系统的数学模型)状态空间表达式(现代控制理论研究多输入多输出控制系统)结构图和信号流图，数学表达式的数学模型图示型式常用的数学模型有：解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律，列写出各变量之间的数学关系式实验法：对系统施加典型信号(脉冲、阶跃或正弦)，记录系统的时间响应曲线或频率响应曲线，从而获得系统的传递函数或频率特性。数学模型的建立方法一般应尽可能采用线性定常数学模型描述控制系统。 如果描述系统的数学模型是线性微分方程，则称该系统为线性系
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