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.鲁棒控制设计报告学 院 专 业 报告人 .目 录1 绪论21.1控制系统设计背景21.2本文主要工作分配32 一级倒立摆模型建立42.1一级倒立摆的工作原理42.2一级倒立摆的数学模型43 H鲁棒控制器设计63.1基于Riccati方程的H控制73.2基于LMI的H控制74 一级倒立摆系统的仿真94.1一级倒立摆控制系统设计94.2闭环控制系统仿真及分析105 结论13.1 绪论1.1控制系统设计背景一级倒立摆系统是一个典型非线性多变量不稳定系统，在研究火箭箭身的姿态稳定控制、机器人多自由度运动稳定设计、直升机飞行控制等多种领域中得到了广泛的应用，因此以倒立摆作为被控对象进行控制方法的研究具有重要的现实意义。为解决一级倒立摆
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