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.模糊控制器的设计一、 PID控制器的设计我们选定的被控对象的开环传递函数为，采用经典的PID控制方法设计控制器时，由于被控对象为零型系统，因此我们必须加入积分环节保证其稳态误差为0。 首先，我们搭建模型，如图1。 图1仿真模型由于不知道Kp，Kd，Ki，的值的大致范围，我们采用signal constraints模块进行自整定，输入要求的指标，找到一组Kp，Kd，Ki的参数值，然后在其基础上根据经验进行调整。当选定Kp=2，Kd=0.95，Ki=0.8时，可以得到比较好的响应曲线。调节时间较短，同时超调量很小。响应曲线如图2所示。图2 PID控制响应曲线将数据输出到工作空间，调节时间=2.04s，超调量。可以看出，PID控制器的调节作用已经相当好。二、 模糊控制器的设计1、模糊控制器的结构为：图3 模糊控制器的结构2、控制参数模糊化控制系统的输入为偏差e和偏差的变化率，输出为控制信号u。首先对他们进行模糊化处理。量化因子的计算比例因子的计算其中，为输入信号实际变化范围的最大最小值；，为输入信号论域的最大
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