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.ABBa-J-6ABB机器人的程序编程6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.2任务描述u 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。u 掌握常用的RAPID指令的使用方法。u 建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.3知识储备6.3.1程序模块与例行程序RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3程序模块4程序数据主程序main例行程序中断程序功能程序数据例
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