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ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述.doc

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ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述.doc

第5章 ABB机器人的程序编程5.6 RAPID程序指令与功能简述5.6.1 程序执行的控制1. 程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2. 例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF如果条件满足，就执行下一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Lable跳转标签3. 停止程序执行指令说明Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction停止程序执行与机器人运动ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选