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.1、机器人安应用类型可以分为 工业机器人、极限作业机器人和 娱乐机器人 。2机器人按照控制方式可分为 点位控制方式、 连续轨迹控制方式、 力（力矩）控制方式 和 智能控制方式。3、工业机器人的坐标形式主要有 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型 和 平面关节型。4、直角坐标机器人的工作范围是 长方形 形状；圆柱坐标机器人的工作范围是 圆柱体 形状；球坐标机器人的工作范围是 球面一部分 状。5、工业机器人的参考坐标系主要有 关节坐标系 、工具参考坐标系、 全局参考系坐标系 。6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为 回转型 和 移动型 。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附 和 气吸附 两种。8、气吸附式取料手是利用 吸盘内的压力 和 大气压之间的压力差 而工作。按形成压力差的方法，可分为 真空吸盘吸附 、 气流负压气吸附 、 挤压排气负压气吸附 几种。9、手臂是机器人执行机构的重
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