.六足仿生机器人及其步态研究现状摘 要与一般的机器人相比(比如轮式机器人),六足仿生机器人的一个最大的优点是对行走路面的要求很低,它可以跨越障碍物、走过沙地、沼泽等特殊路面,因此可以用于工程探险勘测、反恐防爆、军事侦察等人类无法完成的或危险的工作,并且机器人的足所具有的大量自由度可以使机器人的运动更加灵活,对凹凸不平的地形的适应能力更强。足式移动机器人的立足点是离散的,跟地面的接触面积较小,可以在可达到的地面上选择最优支撑点,即使在表面极度不规则的情况下,通过严格选择足的支撑点,也能够行走自如,因此,足式步行机器人特别是六足步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域,它可以作为危险地带的探险工具也可以去那些人类自身不能到达的地方1。然而,目前对六足仿生机器人的步态研究还仅仅局限于在平地上或接近于平地时的步态方法研究。机器人遇到障碍物时采用的也都是避障运动,由于现实环境复杂多变,因此有必要提出一种适合于六足仿生机器人越障的一种步态。关键词:六足仿生机器人;避障运动;步态规
