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.一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图1所示,连杆1长度,连杆2长度,连杆3长度为。建立如图1所示的坐标系,其中,为基础坐标系,固定在基座上,、为连体坐标系,分别固结在连杆1、连杆2、连杆3上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 1 2 P ABCD 图1平面双连杆机器人示意图1、用简单的平面几何关系建立运动学方程连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置坐标: (1)2、用D-H方法建立运动学方程假定、垂直于纸面向外。从到的齐次旋转变换矩阵为: (2)从到的齐次旋转变换矩阵为: (3)从到的齐次旋转变换矩阵为:
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